粗精结合的室内机器人视觉定位方法

为实现室内机器人自身精准定位,提出一种由粗匹配到精定位相融合的视觉定位方法.利用搭载在机器人上方的1台相机观测室内天花板、水平方向的4台相机观测周边环境,得到当前环境特征形成指纹信息库.定位时,将测试图像的周边环境信息与信息库中对应的信息粗匹配,得到机器人粗略位置;使用改进的GMS算法对测试图像及粗匹配结果中对应的天花板图像进行拼接,计算距离差与偏转度,得到精确位置.实验结果表明,该方法位移误差可控制在4 cm之内,偏转角误差在2.4°之内;对光照变化、行人闯入等情况鲁棒性明显,定位精度优于O RB视觉定位及指纹定位方法.     

考场环境下考生视线估计方法

考生异常行为的监测容易使监考人员产生视觉疲劳。借鉴监考人员发现异常的过程,提出一种可用于考场异常行为分析的视线估计模型。为了减少图像中视线的信息损失,采用注视向量表示视线的大小和方向。该模型分为生成器、视线合成模块、鉴别器,先将考生头部图像输入生成器生成注视向量,再将头部位置和注视位置输入到合成模块得到真实注视向量。将头部图像与上述所得的两种向量输入鉴别器中,其生成对抗模式达到最优时,可得到生成真实值的生成器模型。实验结果表明,在多个考场环境中,该方法的性能优于所对比的几种方法。其中与Lian等人方法相比AUC（Area Under Curve）提高了2.6%,Ang（Angular error）和Dist（Euclidean distance）分别有效降低了20.3%和8.0%。     

基于EMTP仿真的330 kV绝缘子串电压分布

运用EMTP软件,通过电压分布法对劣化绝缘子、零值绝缘子和不同绝缘子片数的绝缘子串进行仿真,分别得出不同状态下绝缘子串的电压分布特征.结果表明,绝缘子串的前3片出现故障时,整个绝缘子串的电压分布的不均匀程度最大;绝缘子串的绝缘子片数越多,其电压分布越不均匀.     

预歧化处理的高性能锂离子电池SiO/C负极材料

以SiO和蔗糖为原料,SiO经高温歧化反应处理后,通过机械球磨、喷雾干燥、高温热解工艺制备出具有优异电化学性能的锂离子电池SiO/C负极材料。经XRD、FTIR、XPS、SEM、TEM结构分析表明,歧化反应处理的片状SiO包含非晶态SiO和纳米晶相Si、SiO_2,蔗糖热解形成的无定形碳包覆在细片状SiO的表面,组成球形SiO/C颗粒。电化学测试结果表明,预歧化处理的SiO/C复合材料的首次放电容量为1 314.6mAh/g,首次库伦效率达到71%;100周循环后的放电容量为851.2mAh/g,容量保持率达到78.5%,循环稳定性远高于未经歧化处理的SiO/C复合材料。电化学性能的提高归因于SiO预歧化反应及热解碳包覆。     

异构平台上X86仿真的I/O框架

针对异构处理器平台进行X86体系结构仿真的问题,提出一种I/O框架,介绍该框架中的3个主要模块：总线与接口函数的注册与映射,桥芯片中数据结构的设计与函数体的布局,中断信号选择与传递的实现技术。根据不同框架结构,通过运行SPEC2000测试集,证明该I/O框架与其他同类框架相比,性能可提升10%~20%。     

计算机科学中的数学教育

本文提出了一种新的教学思路,即以"离散"作为计算机科学中数学教育的主线,强调针对离散数学的知识与技能培养。既采用系统化的离散数学课程教学,又将数学思想渗透到具体课程中。教学实践表明,这种以解决问题为导向的教学方案收效良好。     

半定性约束满足问题求解

从地理信息系统、环境智能等领域的实际需求出发,提出了半定性约束满足问题(SQCSP),并得到了初步结果。证明了区间代数及扩展模型的SQCSP可由QCSP判定。给出了RCC5的多项式时间SQCSP判定算法。RCC8的SQCSP是NP完全问题,给出了带限制条件SQCSP的多项式时间判定算法。证明了上述判定算法的正确性,并给出了实例构造算法。最后,利用SQCSP算法实现了带变量布尔运算的QCSP求解。     

基于Rough集理论的公路项目招标评价研究

根据公路项目招标工程涉及的各个方面,建立公路项目招标评价指标体系;运用Rough集理论对公路项目招标进行评价,为公路项目招标评价提出了新的方法。     

一种基于任务全局迁移的静态调度算法

任务调度是分布实时系统中的一个关键问题.TDS等典型算法在优化条件下可得到该问题调度长度上的最优解.但是TDS等算法在节点分配时存在节点选择范围和节点执行时间范围的局限,无法最小化算法所需处理器数目.任务全局迁移调度算法GTT（global task-transferring）在保证调度长度最优的前提下,从全局范围内选择并调度任务节点,有效利用了处理器,可最小化调度所需处理器数目.优化条件下对各种算法的调度实验表明,GTT算法在加速比和效率上比TDS等同类算法有显著提高.GTT算法的时间复杂度是O（d ｜ V｜^ 2）.这里｜V｜是DAG图中的节点数,d是图中各节点入度或出度的最大值.     

半导体生产线建模及其仿真若干关键技术研究——基于Simul8建模仿真软件

为满足半导体生产线建模与仿真在仿真性能、仿真真实性等方面的较高要求,基于Simul8复杂系统仿真软件对半导体硅片制造生产线进行建模和仿真的过程中,提出了非动态加工区和动态加工区的分类的思想,探讨了各自基于Simul8的实现方法,同时分析并有效解决了工序加工时间和运输时间的统计计算问题。仿真应用表明,提出的方法在增强半导体生产线仿真真实性的同时,也有效改进了仿真的性能。