基于惯性导航、RFID及图像识别的AGV融合导航系统

提出一种新型的AGV定位导航方案,通过RFID与图像识别解决惯性导航误差累计的缺陷,以STM32为主控制器实现对平台的数据采集和姿态计算,由传感器得到平台的加速度、角速度,采用四元数法作为平台的姿态更新算法,经滤波后得到平台的姿态角。实验结果表明,该方法可靠性强,计算简单,且具有较好的定位精度,可以满足AGV的定位系统要求。     

LaNi4.25A10.75床氚滞留量的测量

分别采用直接测量法、同位素交换法和溶解法测量LaNi4.25A10.75床中的氚滞留量，并分析了这3种测量方法在本实验条件下的误差。直接测量法测量LaNi4.25A10.75床的氚滞留量的结果如下：LaNi4.25A10.75床的氚滞留量为3．65％（（0．097±0．00092）mmol T2／g LaNi4.25A10.75），当压力读数在1．5-133.332kPa之间时，其PVT测量法的标准差小于0．95％；同位素交换法测量LaNi4.25A10.75床氚的结果如下：加热充分解吸过的LaNi4.25A10.75床经多次同位素交换后，其交换效率仅为1．92％，即不到2％的氚被氘气载带出来，其同位素交换法测量的标准差为7．35％。溶解法能够定量地测量LaNi4.25A10.75床中滞留的氚，其溶解法测量的标准差为6．49％。     

两种热解吸动力学测试方法的比较

以氢化钛热解吸反应为研究对象,用升温法（初压为零）和恒温法（初压不为零）两种不同的方法,在高真空金属系统上分别测定氢化钛在恒容体系和350～550℃范围内解吸氢的p-t曲线,并应用反应速率分析方法计算解吸反应在不同温度下的速率常数。实验测得氢化钛升温法热解吸和恒温法热解吸的表观活化能分别为（22.1±2.5）和（27.1±0.4）kJ•mol^－1。经分析,用恒温法测得的表观活化能较为准确。     

催化合成乙酸正丁酯的实验研究

以浓硫酸、六水合三氯化铁、1 2 -磷钨杂多酸、固载型1 2 -磷钨杂多酸作催化剂分别催化制备乙酸正丁酯。通过实验探讨出各种催化剂催化合成的最佳工艺条件,并进行比较研究,结果表明:固载型1 2 -磷钨杂多酸、六水合三氯化铁具有催化产率高、无污染、能重复使用等优点,具有良好的工业应用前景。     

斗轮机构速度系数的选取和卸料方式的关系

讨论斗轮堆取料机斗轮转速计算过程和速度系数K值的选取方法及其与卸料方式的关系,详细介绍重力卸料方式,并综合运用多种计算方法对斗轮机构转速进行优化,提出物料卸料角是影响斗轮机构转速选取的主要因素之一。结合工程实例讨论几种典型速度系数情况下,不同卸料角度的卸料轨迹。     

H_6P_2W_(18)O_(62)/MCM-41催化剂的制备、表征及其催化合成乙酰水杨酸

采用浸渍法将Dawson结构的磷钨酸H6P2W18O62(简写为P2W18)负载在MCM-41分子筛上,制备出新型P2W18/MCM-41催化剂;采用FTIR,XRD,SEM,EDS等方法对催化剂进行了表征。表征结果显示,P2W18/MCM-41催化剂既保持了MCM-41分子筛的孔道结构,又保持了P2W18的Dawson结构。同时研究了P2W18/MCM-41催化剂对乙酰水杨酸合成反应的活性,通过正交实验确定了优化工艺条件:n(水杨酸)∶n(乙酸酐)=1.0∶1.5、P2W18/MCM-41催化剂用量2.7%(基于反应物的质量)、反应温度80℃、反应时间10 min。在此优化条件下,乙酰水杨酸收率为88.1%。P2W18/MCM-41催化剂重复使用5次,乙酰水杨酸收率仍可达76.7%。     

微波辐射促进H6P2W18O62/SiO2催化H2O2氧化环己酮合成己二酸

在微波辐射作用下,以自制的磷钨酸/二氧化硅为催化剂,在无有机溶剂、相转移催化剂的情况下,用w(H202) 30％的H2O2氧化环己酮合成己二酸;通过正交实验和单因次实验探讨了各因素对反应的影响,确定了优化工艺条件.结果表明:最优化工艺为磷钨酸负载量30％,磷钨酸/二氧化硅用量1.20 g、草酸0.18g,H2O2 32...     

用MAT253同位素质谱仪测定氕氘混合气组分

To meet the need of the research on isotope effects of mixed hydrogen isotope gas, an analysis method of mixed hydrogen isotope composition was set up through introducing the molecule ionization quotient on MAT253 mass spectrometer. Some effect factors to quotient were examined and the method is used to determine 6 samples of different deuterium concentration. The results show that this method is effective for P2D2 mixed gas and it’s relative standard deviation is more low then 0.3%.     

MgO助剂对CH4/CO2重整反应Ni/BaTiO3催化剂性能的影响

采用分步浸渍法制备了MgO改性的Mg-Ni/BaTiO3催化剂,考察了MgO助剂对催化剂性能的影响,运用H2-TPR、XRD、BET等测试技术对催化剂进行表征,并与催化剂Ni/BaTiO3、Ni/γ-Al2O3比较。发现MgO的添加有利于提高催化剂的催化活性和抗积炭性能;适量的MgO助剂可以改善催化剂的性能,但过量的MgO却会对催化剂的性能产生不良影响,随着MgO含量的增加,反应活性基本呈下降趋势。同时研究了不同的制备方法对催化剂催化活性的影响,用溶胶-凝胶法制备的催化剂具有更高的催化活性。     

钛膜表面阳极氧化层制备及表征

为了研究钛膜表面阳极氧化层对吸附和解吸氢同位素特性的影响,需制备和表征钛膜表面阳极氧化层.设计了钛膜表面阳极氧化装置,确定了制备厚度不同的氧化层的阳极氧化工艺参数,其工艺简单、易操作;并对阳极氧化层进行了AES深度剖析和XPS化合价分析.其结果如下:在确定的工艺参数下,设计加工的阳极氧化装置能够制备出表面呈彩色的阳极氧化层,而且表面平整、光滑、均匀,与基体金属结合牢固;采用AES深度剖析确定了阳极氧化层的厚度,而且在其它条件相同时,获得阳极氧化层的厚度随着电压、H2SO4浓度和时间的增加而明显变厚的规律;采用XPS研究了阳极氧化层钛的主要价态为 4、 3和 2价,氧化层主要组成为TiO2、Ti2O3和TiO.