纯方位角目标跟踪及移动平台可观性控制方法

为了解决未知环境下的单目视觉移动机器人目标跟踪问题,提出了一种将目标状态估计与机器人可观性控制相结合的机器人同时定位、地图构建与目标跟踪方法。在状态估计方面,以机器人单目视觉同时定位与地图构建为基础,设计了扩展式卡尔曼滤波框架下的目标跟踪算法;在机器人可观性控制方面,设计了基于目标协方差阵更新最大化的优化控制方法。该方法能够实现机器人在单目视觉条件下对自身状态、环境状态、目标状态的同步估计以及目标跟随。仿真和原型样机实验验证了目标状态估计和机器人控制之间的耦合关系,证明了方法的准确性和有效性,结果表明:机器人将产生螺旋状机动运动轨迹,同时,目标跟踪和机器人定位精度与机器人机动能力成正比例关系。     

环保型氯丁胶粘剂

论述了环保型氯丁胶粘剂的基本含意，分析了溶剂型氯丁胶粘剂的毒性和污染来源，提出了溶剂型氯丁胶粘剂环保化的途径，介绍了环保型氯丁胶粘剂的品种，指出了生产和使用环保型氯丁胶粘剂势在必行，刻不容缓。     

热处理对新型铜基合金触头电学性能的影响

本文主要对一种新型铜基电触头材料不同热处理工艺下的电学性能进行了探讨。结果表明:合金经过1070℃×8 h固溶处理后,组织比较均匀,获得单一α相;在500℃×4 h时效处理后,组织均匀弥散。固溶和时效处理后,触头电学性能优良,材料性能可以满足触头工作状态下的要求。     

添加剂的复配对乳化液润滑性能的影响

将不同类的添加剂复合使用可提高乳化液的润滑性。将含硫极压添加剂RC2540分别与含氯添加剂DA8527、含磷添加剂E9600以及聚合酯类添加剂GY25复配,采用四球摩擦试验考察了添加3种复配型添加剂的水基乳化液的润滑性能,利用扫描电子显微镜(SEM)对试验用钢球摩擦表面进行微观分析,进而得出最佳复配;并采用钻削试验,比较了最佳配方的自制润滑液与国内外应用效果很好的水基润滑液lusan1308和壳牌205M的润滑性能。结果表明:5%RC2540和5%DA8527为最佳复配,此时乳化液的最大无卡咬负荷为981 N,润滑效果优于lusan1308和壳牌205M。     

基于VB语言的电能质量分析系统的研发及应用

以VB语言为基础,应用MATLAB的组件对象模型(component object model ,COM)组件技术开发电能质量分析系统, 该系统能够快速准确地计算电能质量评价指标,给出包括电压质量,波形质量及功率质量等电能质量分析结果.以现场实验的方式进行软件应用检测,验证电能质量分析软件的有效性和可用性.     

2Cr13不锈钢活性屏等离子体源渗氮层组织与耐蚀性能

目的 探讨活性屏等离子体源渗氮技术提高马氏体不锈钢硬度与耐蚀性能的可行性。方法 将2Cr13马氏体不锈钢进行350～550℃、6 h活性屏等离子体源渗氮处理,采用光学显微镜（OM）、电子探针显微分析仪（EPMA）和X射线衍射仪（XRD）分析渗氮层的组织、成分和相结构,使用显微硬度计测试渗氮层的显微硬度,利用电化学腐蚀试验解析评估渗氮层的耐蚀性能。结果 经活性屏等离子体源渗氮处理后,可在马氏体不锈钢表面形成厚度为2～45μm,N原子分数为20%～25%的渗氮层,其表面显微硬度达1050～1350HV0.25,是基体硬度的4～5倍。350℃时,渗氮层以ε-Fe_2-3N相为主,且含有少量αN相;450℃时,渗氮层由αN、ε-Fe_2-3N和γ’-Fe₄N相构成;渗氮温度升至550℃时,渗氮层由α-Fe、CrN和γ’-Fe4N相构成,αN、ε-Fe2-3N相消失。350、450℃时,渗氮层在3.5%NaCl溶液中的阳极极化曲线出现明显钝化区,而未渗氮的2Cr13不锈钢并未发现钝化区,自腐蚀电位E_corr由未渗...     

热处理对铜基无银电接触材料微观组织与结构的影响

探讨了固溶、时效热处理工艺对一种新型铜基电接触材料微观组织与结构的影响.结果表明,合金在固溶过程中形成Cu-Ni单相同溶体,在时效过程中产生Ni3Ti合金相,从而导致合金显微组织与结构的变化,提高材料的综合性能,获得一种高强、高导的电接触材料,满足实际生产的需求.     

白音查干凹陷南部缓坡带油气勘探方向

白音查干凹陷在北部陡坡带的桑合和古尔构造已经发现了具有一定规模的富集油藏,但在南部缓坡带勘探效果仍不理想。通过研究分析断层在油气成藏过程中作用和南部缓坡带独有的油气成藏模式,提出了该区下步勘探的方向,在达尔其构造、翁特构造和锡林好来构造力求尽快实现该区勘探突破。     

振动对消失模铸造Al-18Si/AZ91D双合金界面组织和力学性能的影响

研究了机械振动对消失模铸造Al-18Si/AZ91D双合金界面组织和力学性能的影响。结果表明,施加振动之后,Al-18Si/AZ91D双合金结合界面的金属间化合物(IMCs)层厚度由715.7μm减小到575.4μm,从而消减了界面存在的脆性相;振动还消除了Al₃Mg₂层存在的粗大初晶Si,将其转化为细小而分散的Mg₂Si;此外,由于高Si含量的影响,施加振动对Al-18Si/AZ91D表现出明显的破除氧化膜的作用,这有利于减少界面缺陷,促进元素扩散。剪切结果显示,施加振动之后,Al-18Si/AZ91D双合金的平均剪切强度从49.7MPa提升到65.2MPa。     

A/D转换器 MAX1338的特性及应用

MAX1338是一款4通道，多量程、软件可编程，精度为14位的同步采样模数转换器，本文介绍了此芯片的主要特点、内部结构和工作过程，同时给出了它在多通道数据采集系统中的应用电路。