钛及钛合金X射线应力测试参数的选择

针对钛及钛合金X射线应力测试中衍射峰强度低、峰形差、测试结果波动范围大和准确度低等问题,通过对标准零应力试样和标准应力试样的X射线应力测试,研究了钛及钛合金X射线应力测试中准直器直径、计数时间和计数次数变化对衍射峰强度、净峰强度、半高宽、应力测试结果的影响规律,在此基础上确定了钛及钛合金X射线应力测试参数的选择方法,并对钛合金电子束焊接头的残余应力进行了测试.结果表明,随着准直器直径增大和计数时间增长,衍射峰强度增大,衍射峰形改善,测试结果准确性提高;随着计数次数增加,衍射峰形改善,测试结果准确性提高;所确定的测试参数对钛合金电子束焊接头残余应力测试的结果满足相关标准要求.     

基于虚拟黏弹性肌肉模型的仿人机器人不平整地面稳定行走

复杂未知环境下,仿人机器人在行走过程中难以获取精确的地面信息,导致规划的落脚点与实际落脚位置之间存在误差,这会对机器人的平衡造成严重的干扰.针对该问题,提出了模拟人体肌肉黏弹性的虚拟肌肉模型,并基于该模型设计了仿人机器人在不平整地面上的稳定行走控制方法.首先,从仿生角度出发,扩展传统肌肉模型,构建了具有伸缩功能的虚拟肌肉模型,并对其黏弹性进行了分析.然后,基于该模型,采用LQR(线性二次型调节器)方法设计了虚拟肌肉伸缩长度与伸缩力的控制方法.最后,基于足部力传感器信息反馈,将该模型应用于仿人机器人行走过程中抬脚高度的调节,使仿人机器人能够适应未知复杂环境中地面高度的突变,或在机器人传感器系统获取的地面信息与实际情况相差很大的情况下实现稳定行走.结果表明,该算法可以使仿人机器人在高度差为6 cm以内的不平整地面上实现1.8 km/h的稳定行走.基于BHR-6P平台的行走仿真验证了该算法的有效性.     

路面沉陷变形综合检测方法应用效果与分析

路面沉陷变形会导致路面平整度变差,引发严重的交通事故。联合采用探地雷达法、地震映像法和瞬态瑞雷波法,对某高速公路路面沉陷变形区域进行综合无损检测,检测结果表明:探地雷达法精度高、效率高,但有效探测深度较浅,适宜快速探测公路结构层中的裂缝、破碎破损、沉陷变形,以及路基中的脱空、空洞等隐蔽病害的分布情况;地震映像法探测深度大、效率低,适宜探测地下介质的纵、横向变化情况,判断路基下方是否存在滑动面以及是否发生侧向滑移;瞬态瑞雷波法获得的面波速度可以直接反映了地层的"软"、"硬"程度,用以判断地层中是否存在软弱夹层或软弱地基。各检测方法之间相互验证、相互补充,能从不同深度、多个角度,更全面地揭示路面沉陷变形的现状、成因和发展趋势,为采取针对性的治理措施提供技术支撑。     

2219/5A06异种铝合金焊接裂纹萌生机理（英文）

采用OM、SEM、EDS及显微硬度实验,对不同焊丝获得的2219/5A06异种接头的软化微观形貌与裂纹萌生机理进行分析。结果表明:5A06侧HAZ晶粒长大不明显未发生软化现象,2219侧HAZ发生较明显的软化;通过EDS线扫描分析可知,2325-5A06、5B06-2219的熔合线附近发生了明显的Mg、Cu扩散行为,2325-2219、5B06-5A06的熔合线附近元素扩散行为不明显;与5B06焊缝相比,2325焊缝裂纹倾向更大,因为5B06焊缝不存在明最显的低熔点共晶相,而2325焊缝存在大量的低熔点共晶Al_2CuMg和CuAl_2,Al_2CuMg共晶的存在是致使其产生裂纹的根本原因。硬度测试结果表明:2325焊缝的硬度(HV)约为1000 MPa,5B06焊缝的硬度(HV)约为800 MPa。