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轨迹规划是工业机器人研究领域的重要内容之一。为解决使用直线与圆弧逼近不规则曲线方法带来较大误差的问题,提出使用NURBS拟合自由曲线,并使用S形速度曲线来控制机器人末端的运动速度和加速度,使各个插补点的位置、速度和加速度能够连续,将之反推到关节空间可以得到各个关节的角度、角速度和角加速度。最后以IRB2600工业机器人为仿真本体,通过MATLAB仿真证明:NURBS和S形速度曲线相结合的方法可以得到在关节空间连续、平稳的运行轨迹、速度曲线、加速度曲线,减弱了因各关节角度、角速度、角加速度突变带来的冲击影响,优化了机器人运行轨迹。 相似文献
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聚苯并嗪树脂(PBZ)是一类杂环聚合物材料,具有优异的热稳定性、高的抗拉强度和良好的耐化学性,在航空复合材料、共混物和电子电路板等许多领域得到了应用。本文概述了制备苯并嗪(BZ)单体的三种路线及合成方法,总结了在无催化剂条件下BZ单体的阳离子开环聚合(ROP)机理;详细阐述了含可固化基团的功能化BZ单体的种类以及可固化基团对PBZ树脂性能的影响,同样也详细论述了不含可固化基团的功能化BZ单体的结构性能以及研究现状。通过分子设计,科研人员已制备出了单官能团取代、双官能团取代、可聚合官能团取代的BZ单体,以及高分子量主链的BZ和主链含有BZ单元的化合物材料;简述了PBZ复合材料的研究进展,指出了PBZ树脂存在加工温度高、经典的PBZ脆性大的缺点以及产生的原因,最后指出苯并嗪树脂的发展方向为制备绿色生物基BZ、PBZ复合材料的改性以及合成新结构的功能性BZ。 相似文献
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<正>中央企业“走出去”的过程中普遍存在资本先行、传播滞后的现象,在国际舆论场上的“音量”和“体量”还很不相称,在一定程度上影响了海外受众对中央企业的认知和态度,认知偏差甚至会对企业海外市场的开拓和发展带来负面影响。因此,研究中央企业海外传播的策略对服务好“一带一路”建设具有至关重要的意义。 相似文献
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目的 基于铅同位素实现对海参的产地溯源。方法 海参样品经冷冻干燥、粉碎、微波消解后,利用电感耦合等离子体-质谱法(inductively coupled plasma-mass spectrometry,ICP-MS)对海参铅同位素进行测定,对数据进行差异性分析,结合主成分分析和判别分析建立锦州、烟台、霞浦3个产区底播海参的判别模型。结果 调整样品消解液中总铅含量在5~20μg/L,采用10μg/L的标准溶液进行交叉测量,可对质量歧视效应进行准确修正;204Pb/206Pb、207Pb/206Pb和208Pb/206Pb的日内精密度分别为0.02%、0.02%和0.01%,日间精密度分别为0.04%、0.02%和0.01%。用此方法对生物成分分析标准物质大虾和扇贝的铅同位素进行测定,207Pb/206Pb和208Pb/206Pb的相对标准偏差小于0.1%,20... 相似文献
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齿廓偏差是引起传动系统产生振动和噪声的主要因素之一,为了有效探究齿廓偏差对大重合度齿轮动态特性的影响,本文在充分考虑参与啮合轮齿齿廓偏差特点的基础上开展了大重合度齿轮动态特性研究。通过分析大重合度齿轮的啮合特点,构建了考虑不同轮齿啮合状态的大重合度齿轮多齿动力学模型。在考虑齿廓偏差构成特征的基础上,利用齿面接触分析(TCA)方法对产生的啮合误差进行了求解,并将其求解结果引入到大重合度齿轮多齿动力学模型,形成了考虑多齿廓偏差的大重合度齿轮动力学特性分析方法。在充分考虑每对轮齿齿廓偏差的基础上,分析了不同因素对大重合度齿轮动力学特性的影响。结果表明,本文的研究方法能够充分考虑到参与啮合轮齿不同齿廓偏差带来的影响,为进一步提高大重合度齿轮动态特性分析的有效性提供了参考。 相似文献
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工业园区在新型工业化进程中对基础设施、创新应用提出了更高要求。现有工业园区网络架构层级割裂,随着园区内企业规模扩大、用户数量增多,网络规模和网络功能上的需求不断激增,网络部署和管理变得复杂。以5G为代表的新一代信息通信技术,融合现有工业互联网网络架构,逐步具备满足工业场景对无线网络的性能要求,不断催生新应用、新模式,释放出园区新型工业化创新发展活力。本文以苏州工业园区为例,总结“5G+工业互联网”在助力工业园区加速新型工业化进程中的典型做法和有效实践,为新型工业化产业示范基地的演进升级提供参考。 相似文献
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针对液体管道微泄漏(小于1 L/min)难以检测和识别的问题,建立基于被动声学的液体管道微泄漏内检测方法,研究管道微泄漏的声学机理,并搭建实验平台。采用管道内置高灵敏度声学传感器的方式,进行不同泄漏孔径和和泄漏内压下微泄漏声学实验,微泄漏声信号幅值随泄漏孔径和泄漏内压呈正相关变化。利用改进EMD(IEMD)-小波阈值降噪算法对微泄漏声信号进行降噪处理,以减少噪声对真实泄漏信号的影响。提取并定义不同信号处理领域(时域、频域)的特征参数,如均值、标准差、均方根、峰峰值等,以表示微泄漏的复杂性。将特征参数作为下一步管道泄漏识别的数据库,并将数据分为实验组和验证组。采用网格参数寻优支持向量机(SVM)构建自动分类模型对管道微泄漏进行识别,降低人工误判概率。研究结果表明:管道微泄漏识别准确率达到97.87%,可以实现对管道微泄漏的准确识别。研究结果可为声学内检测器的研发提供理论基础。 相似文献