基于改进遗传算法的电液伺服系统轨迹控制

为了提高挖掘机器人电液伺服系统的轨迹精度,首先,建立挖掘机器人电液伺服系统模型;其次,对遗传算法的种群、适应度函数、交叉概率和变异概率进行改进,设计改进遗传算法的PID控制器,在联合仿真平台上进行了仿真研究,用阶跃和斜坡信号评估控制器性能;最后,搭建挖掘机器人轨迹控制实验平台,采用对挖掘机器人精度要求较高的斜坡作业验证控制器性能。结果表明:相比较于传统的PID控制器和经典遗传算法优化的PID控制器,改进遗传算法优化的PID控制器调整时间短,响应快速,实际动作控制时轨迹跟踪误差最小,可用在挖掘机器人实际轨迹控制中。     

拟人步行机器人下肢研究现状

阐述了近几年国内外先进拟人机器人的腿部结构特点。通过比较双足行走机器人的腿部自由度、结构设计和驱动模式的实现方式以及实现拟人步态行走的控制方式,观察目前拟人机器人研究的特点和趋势。     

塔式起重机CAD系统的研究与开发

在对塔式起重机结构和功能分析的基础上,采用基于功能的模块化思想,利用系统设计方法开发一种塔机设计系统。通过对塔机进行功能元分析和结构分解,系统划分为原始参数输入、钢结构设计、机构设计、紧固件设计和强度稳定性校核5个功能子系统,能生成起重特性曲线,钢结构内力图、实时应力值和应力报表以及设计计算书和使用说明书等。对于型钢数表、紧固件数表等包含了多项数据并且可以从表中直接查到所需数据的数表,系统采用了静态数据库存储的方法;对于输入的各种参数,系统通过程序构造出产品的几何模型,再将图形信息转化成数据信息,在内部生成相关的数据结构,存储于动态数据库中。系统实现了前台可视化设计、参数化设计和功能化查询。实际应用表明,该系统能有效地应用于塔机的设计中。     

起重机械金属缺陷识别红外热波检测仿真研究

针对起重机械金属材料结构件缺陷形式多种多样且不规则,不同缺陷形状在红外热波无损检测过程中对红外热像仪采集的缺陷图像进行后处理和识别是一大关键技术,直接决定了热成像的效果。利用ANSYS Workbench有限元模拟仿真几种不同缺陷形状云图模拟热像仪获取的热图序列,通过对图片添加噪声算法来模拟真实热成像中的"噪点"现象,以Matlab为平台,实现了对缺陷图像的滤波、增强、分割、形态学处理以及缺陷特征提取,判断和分类。     

不同表面处理方式与胶粘剂修复裂纹钢板的拉伸性能研究

采用碳纤维增强复合材料胶粘修复裂纹钢板并进行了拉伸测试,探讨了表面处理方式(粗糙度)和胶粘剂对修复钢板拉伸性能和破坏方式的影响,比较了采用两种胶粘剂修复的试件补片上的应变分布。结果表明:去除钢板表面氧化皮可有效提高修复钢板的拉伸性能;喷砂的表面处理效果好于砂轮打磨的,而且60目喷砂将钢板表面粗糙度处理至3μm左右时,胶粘修复钢板的拉伸性能最好;降低胶层的剪切刚度、增加胶层的韧性可增大参与传递载荷的胶层长度、降低胶层上的应力和应力集中,有利于提高修复钢板的拉伸性能。     

门式起重机主梁疲劳寿命分析

运用有限元疲劳分析软件MSC.Fatigue对门式起重机主梁进行指定载荷历程下的疲劳分析,获得了主梁的疲劳寿命分布云图,直观地显示主梁结构各个部分的疲劳寿命,为门式起重机结构设计的改进提供了理论依据。     

碳纤维布胶接修复含裂纹钢管仿真分析

在胶接修复工艺中,裂纹的形式和不同的胶接方案影响结构的修复效果.以裂纹尖端应力强度因子(Stress Intensity Factor,SIF)为依据,分别对含有2种裂纹形式的钢管进行了仿真分析,探讨钢管的裂纹大小、碳纤维布的长度和层数对胶接修复强度的影响.分析结果表明,增加碳纤维布长度可以有效提高修复结构的强度,当长度超过有效胶接长度后,提高幅度不明显.裂纹面积所占比例越大,裂纹处应力集中程度越高,胶接碳纤维布的修复效果越显著.2层碳纤维布胶接修复对SIF的增长抑制效果比1层碳纤维布提高了10％以上,对于圆周裂纹损伤程度较小时,使用1层碳纤维布修复已能有效改善钢管的结构性能,对于圆弧裂纹和损伤程度较大的圆周裂纹,建议使用2层碳纤维布修复.     

风电叶片模具液压翻转机构的速度控制

分析了风电叶片模具液压翻转机构的工作原理,给出了保证液压翻转机构实现平稳性翻转的条件和算式,设计了翻转架同步控制系统和算法,实现了两个翻转支架的同步翻转.     

基于ANSYS的塔机起重臂静力学及模态分析

运用有限元分析软件ANSYS建立了QTZ40塔式起重机起重臂的实体模型,通过对臂架的应力计算分析和各阶模态的计算,得到在三种典型工况下臂架的应力分布情况和固有频率及振型特征,对避免起重臂架在工作频率范围内产生共振及起升卸载时产生过大变形有实际意义。