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41.
42.
机械臂在生产线上抓取组装完成的离合器后,需要准确地将离合器放置在自动导引车(AGV)的下料位置.针对AGV入库时位置不确定,机械臂无法准确实现下料问题,设计了一种基于机器视觉技术的离合器下料定位系统,并针对AGV尺寸较大、单相机定位存在精度差、定位不稳定的重要问题,采用双目定位提高精度和稳定性.实际使用结果表明:基于VisionPro视觉软件设计的AGV特征识别视觉定位系统具有很好的定位结果,定位精度为±0.5 mm,运行时间小于2 s;能够引导机械臂快速、准确地完成离合器下料任务,满足工业实际应用的需求. 相似文献
43.
无模型控制是一种不依赖被控对象数学模型的控制方法,对于复杂系统有较好的控制效果。大时滞系统控制的稳定性和快速性是一对相互对立的问题,以往较多关注其稳定性研究,对其快速性研究较少。为此,在基本无模型控制方法的基础上,借鉴功能组合控制方法的思想,在泛模型中引入速度因子v( k),得到一种改进的无模型控制方法,能够提高无模型控制方法对大时滞系统的控制速度,兼顾其控制稳定性和快速性。对改进无模型控制方法的有界输入有界输出稳定性及收敛性证明验证了该方法的可行性。同时Matlab仿真实验表明该方法可提高对大时滞系统的控制速度。 相似文献
44.
为了提高无传感器永磁同步电机(PMSM)控制系统中速度控制性能,提出一种基于改进群搜索优化(IGSO)算法的扩展卡尔曼滤波(EKF)速度估计方案。首先,分析了PMSM磁场定向控制(FOC)系统模型;然后,将电机的d-q轴电压、电流和转子速度作为状态变量,构建EKF中的状态方程来估计转速和负载。同时,为了提高EKF的估计性能,以估计值与实际值的平方误差积分(ISE)作为适应度函数,通过IGSO算法来优化EKF中的噪声协方差矩阵Q和R,以此获得最优参数。仿真结果表明,提出的控制系统能够精确估计出电机转速并进行有效控制。 相似文献
45.
46.
针对传统支持向量机对训练样本内的噪声和孤立点比较敏感,导致建模精度不高的问题,将模糊集理论引入到最小二乘支持向量机回归中,建立一种基于数据域描述的模糊最小二乘支持向量机回归的数学模型,该方法将样本映射到高维空间,在高维空间中寻找最小包含超球,然后根据样本到超球心的距离确定模糊隶属度的大小,通过仿真实验验证,该算法提高了支持向量机回归的训练精度,将此模型应用于谷氨酸发酵过程菌体浓度预测,结果表明此方法的有效性。 相似文献
47.
阵列微流道电场辅助辊压成形技术研究 总被引:1,自引:0,他引:1
提出了电场辅助辊压成形制备大面积阵列微流道结构的工艺方法,修正了传统辊压理论模型,发现增大辊半径和辊齿间隙与齿宽之比可以提高填充高度。通过建立阵列微流道电流辅助热-电-力耦合有限元仿真模型确定了“板对板”通电方式以及辊压工艺方案,开展了不同工艺参数下电场辅助SUS304不锈钢阵列微流道辊压成形试验。结果表明,在辊压成形过程中,板材表面温度分布均匀,但板材横截面电流密度分布不一致,导致微流道不同区域应力分布不同,高密度电流可以降低流动应力的大小且减弱微流道不同区域应力的差异。在工艺参数方面,适当增大辊压力可以提高微流道成形质量,较低的同步辊速有利于微流道的成形。在最佳工艺参数组合下制造出的微流道平均宽度为0.302 mm±0.011 mm,平均深度为0.362 mm±0.010 mm。 相似文献
48.
49.
为了提高模拟移动床控制系统PH传感器的可靠性,提出了一种基于两级RBF神经网络的故障诊断方法。该方法首先利用径向基(RBF)神经网络对传感器的输出序列建立预测模型,通过计算预测输出和实际输出的残差来检测故障的发生,然后对包含故障的残差信号利用小波变换进行特征提取,最后利用RBF诊断网络实现故障诊断。通过把这种方法应用到实际诊断测试中,可达到较准确的诊断结果。 相似文献
50.
针对生物发酵过程难以精确估计模型参数的问题,提出一种利用引力搜索算法(GSA)对青霉素发酵非构造式动力学模型参数进行估计的方法。在分析发酵过程反应机理的基础上,选取合适的青霉素发酵非构造式动力学模型的状态方程式;然后利用GSA良好的全局搜索能力,对状态方程式的参数进行估计,从而得到精确的发酵模型。仿真结果表明:GSA实现了对青霉素发酵过程模型参数的准确估计,所得到的模型精度能够满足青霉素发酵过程的状态估计和控制需求。因此,GSA可有效地应用于模型参数估计。 相似文献