基于数字孪生的遥操作机器人在线示教系统

为提高遥操作机器人的示教编程效率和在线示教的安全性，提出了面向遥操作机器人在线示教的数字孪生框架，建立了机器人及其工作场景的虚拟模型，实现了物理实体到数字孪生模型的映射；设计并实现了基于RGB-D图像和姿态示教器的遥示教方式，通过鼠标和姿态示教器规划虚拟机器人末端执行器的路径和姿态，并利用增强现实技术，实现了虚实融合示教，提高了遥操作机器人在线示教的人机交互性；构建了机器人及其工作场景的八叉树模型，在机器人按照规划的路径和姿态运动时，可以预测机器人与工作场景之间的碰撞干涉；系统将未发生碰撞干涉的规划路径和姿态指令发送给物理机器人控制器控制物理机器人运动，从而实现基于数字孪生遥操作机器人在线示教功能，提高在线示教系统的安全性。     

塞尔维亚紫金铜业JM矿中深孔爆破一次成井技术

切割井施工中，普通法、爬罐法、吊罐法等传统施工工艺存在工效低，劳动强度大、作业环境差、成本高，安全性差等问题。中深孔爆破成井一次爆破高度一般低于7 m,少数情况高于8 m,且多失败。通过具体的工业实践，验证了16 m高切割井中深孔一次爆破成井的炮孔参数、主要爆破工艺、施工要点、炮孔堵塞、爆破网络连接等的可行性，每条切割井可节约成本8万元、提高功效10倍以上，可为中深孔一次爆破成井的推广和应用提供借鉴。     

大容量试验系统动热稳定试验探讨

动热稳定试验是检验电器产品承受短路电流产生的电应力和热效应能力的一种重要性能试验。在大容量试验系统中开展动热稳定试验应充分了解试验的具体要求和特点，本文以标准要求为依据，结合试验经验，从试验程序、操作要求、风险点及防护措施方面进行了探讨，为相关试验人员提供借鉴和参考。     

一种大容量检测用门禁系统

在大容量检测中涉及中高压关合与开断试验，较大的电压和电流会危害人身安全，安装门禁系统便于对检测过程与试验安全性进行监管和保证，也可以防止人员误进入试验区域。本文提出了一种大容量检测用门禁系统，主要从总体架构、工作原理、注意事项和实施方式方面进行了阐述，为相关试验人员提供参考，具有一定的指导意义和实用价值。     

基于全直径岩心的页岩层理缝流体流动非均衡性实验

采用全直径页岩岩心，保留原始天然层理缝，基于自主设计的全直径岩心实验装置，在不同闭合压力、注入流量下对层理缝在4个径向方位的流动能力非均衡性进行评价。研究表明，层理面的表面分布形态影响层理缝导流能力，在不同闭合压力、不同注入流量条件下，4个径向方位的流动能力差异明显，裂缝表面粗糙度越大，流动能力随闭合压力的变化幅度越大。对于未支撑层理缝，随着闭合压力增加，存在4个径向方位上流动能力均差百分比逐渐增大的现象，在埋深较大的岩样中特征更为明显，表明随着闭合压力增加，层理缝内流动非均衡性存在增大的趋势。铺置支撑剂后，在较低闭合压力下受到裂缝粗糙面自支撑、支撑剂失稳与非均匀铺置综合影响，流动非均衡性在相同闭合压力下大于未铺置支撑剂时，但随着闭合压力增加，支撑剂逐渐压实稳定，流动非均衡性逐渐缓解。