柔性机械手的鲁棒控制器设计

针对柔性机械手的动力学方程具有非最小相位的特点,运用重新定义的柔性机械手系统的输出,通过输入输出线性化,将系统分解为输入输出子系统和零动态子系统．考虑到柔性机械手系统存在的不确定性,设计终端滑模控制器,使输入输出子系统在有限时间内收敛到零．最优组合输出系数采用混沌遗传算法优化,以保证零动态子系统在平衡点附近渐近稳定,从而保证整个系统渐近稳定．仿真结果证明了设计方法的有效性．     

基于小波零树图像编码算法的改进

小波变换具有良好空间-频率局部化特性,使小波变换后图像的能量大部分聚集到了低频子图像,利用原始图像在小波分解中不同分辨率级能量分布不均匀的特点,提出了改进的嵌入式小波零树编码算法-保持低频数据无损压缩编码的嵌入式小波零树编码。理论分析和实践表明,该方法能够降低重构图像的均方误差（MSE）、提高重构图像的峰值信噪比（PSNR）。     

PC通讯软件纵览

在过去的两年时间里,在线通讯业的繁荣在计算机世界里创造了一个实实在在的国际化社会——电子信息出版、国际互联网、电子邮件以及远程网络访问变得如此普及,以至现在的厂商们认为在自己出售的PC中携带通讯软件已经是理所当然的事情了。 现今的绝大多数调制解调器配备Windows版本的通讯软件,最为常见的有BitCom、QuickLink和Hayes Smartcom LE等。可实际上,这些软件不是过时了就是商业应用软件的简化版本。     

辽宁地区潜水蒸发规律研究

黑土中加入有机物料和硫磺粉(S),对越桔叶片的过氧化氢酶、过氧化物酶、硝酸还原酶都产生显著影响,不同处理有较大差异,其中,加入苔藓、苔藓和草炭及只加入1.5kgS-2kgS的处理,叶片的过氧化氢酶活性较高,过氧化物酶和硝酸还原酶活性较低,叶片生长发育良好。     

电动汽车永磁同步电机的有限元分析及优化北大核心CSCD

驱动电机的优化设计是电动汽车的关键技术之一。以一台额定功率45 kW、额定转速3 000 r/min的电动汽车永磁同步电机为研究对象。首先,利用磁路法得到电机的初步设计方案,并利用有限元法对电机进行电磁场分析,验证初步设计方案的合理性,并通过永磁体斜极的方法改善了空载反电动势波形。然后,采用遗传算法对电机的设计参数进行优化,计算结果显示,齿槽转矩、空载气隙磁密及永磁体用量等参数优化效果显著。最后,分析了设计电机在不同工况下的性能,通过参数化分析计算得到电机效率MAP图,对设计电机整个运行范围的性能以及损耗情况进行分析,证明了优化设计方法的有效性。     

古方“四物汤”治疗银屑病计算机网络药理学研究

采用化学空间、分子对接、网络技术等计算机药理学方法,研究古方"四物汤"治疗银屑病的药理学作用机制。结果表明:(1)四物汤中分子在化学空间上具有类药性质;(2)运用分子对接方法将四物汤中295个化合物与银屑病51个公认的靶标相互联系,分析四物汤治疗银屑病的可能作用机理及活性分子、有效成分群,揭示了四物汤多靶点、多药物、多途径的分子作用机制;(3)通过复杂网络分析探索四物汤治疗银屑病的配伍规律。结论:四物汤具有较好口服吸收性质:通过分子-靶标,靶标-靶标和分子-分子的网络分析推测四物汤主要是通过金属蛋白酶、表皮生长因子受体、一氧化氮合酶等抗银屑病表皮增殖、血管生成及异常的免疫调节机制:当归在四物汤治疗银屑病中发挥重要的作用。     

高中数学中算法与信息技术的链接

本文从理解算法概念,提倡教学领悟;转变教师观念,提高教学能力;增加算法教学在计算机中的实际应用,以及鼓励学生在其他方面应用算法等方面,对促进高中数学中算法与信息技术链接的具体措施进行了讨论.     

中石油A1系统PCEDM数据模型基本实体初步研究

以基本实体部分为例，从模型结构、表关系、模型扩展3个方面对中石油A1系统PCEDM数据模型进行了分析和研究。PCEDM涉及到基本实体的表有19张，表与表之间关系复杂；涉及的数据项（字段）有500多项，各个字段都有它固定的含义。数据模型扩展有5种途径：保留预留字段、直接在原有表中加入新的字段、增加新的子表、扩展全新的顶级结构、增加新的下拉列表选项。研究结果对于深入了解PCEDM模型，更好地维护和完善PCEDM数据库具有重要意义。     

天然气整体橇装加热炉的研发和应用

阐述了整体橇装加热炉的研发、制造过程,分述了其独有的控制、保护、燃气供应、保温等系统,分析了橇装加热炉在适应油气田的滚动开发及节省建设投资等方面的问题.     

液压弯辊力板形控制系统的特性分析与仿真研究

针对现有的液压弯辊力控制系统数学模型的不足,提出了一些改进意见。将液压弯辊系统分为两种情况,分析了系统特性。利用MATLAB软件进行了仿真,得出液压弯辊系统一些控制量的仿真曲线。仿真结果表明改进的仿真模型是正确有效的。