基于INS/GPS的智能导弹协同作战相对导航系统研究

提出了一种基于惯性导航系统和GPS导航系统的相对导航系统,这一系统是智能导弹协同作战的关键技术之一,相对导航系统通过智能导弹之间的数据链共享导航信息,采用卡尔曼滤波融合相对惯导信息和相对GPS信息,从而实现相对导航.给出了两种相对导航系统模型,并通过仿真研究校验了相对导航方法的有效性.     

我国机器人产品的研制与开发

<正> 1953年水下机器人POODLE下海,1962年AMF公司推出Versatran工业机器人产品,至今机器人已形成了—个大家族:弧焊机器人、点焊机器人、喷漆机器人、装配机器人、搬运机器人、特别加工机器人、遥控移动作业机器人、核化侦察机器人、壁面爬行机器人、服务机器人、建筑机器人、水下机器人等各种类机器人。我国的机器人研究工作始于70年代,至今已经历了20余年的历程。经过“七五”“八五”科技攻关,“863”高技术跟踪计划技术     

铁中空位的正电子湮没特性

从第一性原理和二分量密度泛函理论出发．应用离散变办法和嵌入集团模型完全自洽地计算了不同相状态的铁单空位的正电子湮没特性．同时讨论了晶格膨胀和晶格弛豫对正电子湮没特性的影响。     

基于SIRS的微信信息传播模型

微信高速发展已成为人际关系交流的一个重要平台,在社会网络信息传播中占据着独特的地位.以传染病模型为基础,建立基于微信信息传播模型,利用实验数据,在多情景下分析模型参数和信息源对微信信息传播范围及特征等的影响.通过对微信信息传播影响因素改变,其仿真结果与微信传播的特征具有很好的吻合度,对管控利用微信具有重要意义.     

INS/Vision相对导航系统在无人机上的应用

提出了一种考虑视觉导航设备输出时间延迟问题的INS/Vision相对导航方法,推导了长机与僚机之间的相对惯导方程.给出了长机与僚机之间相对视线矢量测量原理,僚机上设置若干特征光点,长机上的视觉导航设备通过对特征光点观测,得到相对视线矢量.应用扩展卡尔曼滤波融合相对惯导信息和相对视线矢量信息,估计出长机与僚机之间的相对姿态、相对速度和相对位置.针对视觉导航设备量测量存在时间延迟的问题,给出了延迟后量测量与惯导信息融合的方法,最后通过仿真研究证明了该相对导航方法的有效性.     

Second-order divided difference filter for vision-based relative navigation

A second-order divided difference filter (SDDF) is derived for integrating line of sight measurement from vision sensor with acceleration and angular rate measurements of the follower to estimate the precise relative position,velocity and attitude of two unmanned aerial vehicles (UAVs).The second-order divided difference filter which makes use of multidimensional interpolation formulations to approximate the nonlinear transformations could achieve more accurate estimation and faster convergence from inaccurate initial conditions than standard extended Kalman filter.The filter formulation is based on relative motion equations.The global attitude parameterization is given by quarternion,while a generalized three-dimensional attitude representation is used to define the local attitude error.Simulation results are shown to compare the performance of the second-order divided difference filter with a standard extended Kalman filter approach.     

浅谈国土资源网上交易系统

近年来,随着电子政务、电子商务等技术的发展和广泛应用,在土地使用权、矿业权交易有形市场的基础上通过互联网实现土地使用权、矿业权交易的全过程,建立网上土地使用权、矿业权交易虚拟市场已经成为趋势。     

运用Levy法进行模态参数识别的一种程序

本文在简述识别结构系统模态参数Levy法的基础上,研制了计算机(FORTRAN语言)程序TFMP。分析讨论了由识别模态数大引起矩阵条件数大,以及识别的传递函数数学模型计算曲线与实验曲线前后端拟合不良等问题。为了避免和改善这些情况,文中提出了有效的压缩系数确定方法和平衡因子的选取方法。经机床主轴结构系统模态参数识别并验证后,表明TFMP程序有效、实用。