松竹呢系列产品的开发与试制

随着纺织工业的迅速发展 ,人们对着装意识开始转向高档化、舒适化和多样化 ,为提高产品的档次 ,增加技术含量 ,满足消费者的要求 ,我厂利用现有设备采用不同原料 ,成功地开发了松竹呢系列产品 ,该产品经过纺纱、织造、染整处理后 ,不仅具有合纤的耐磨、免烫 ,抗起球等特性 ,而且具有仿麻感 ,染色性能好的优点 ,是制作高档服饰的理想产品。此产品已荣获 2 0 0 0年全国新产品优秀设计奖。1　产品风格松竹呢产品是利用不同混比的混色、非混色、中长涤粘纤维进行混纺 ,采用不同纱号、不同捻度及不同节距、节长的竹节纱进行交捻 ,产生弓形竹节…     

宽频带引信天线的设计

介绍了引信作用的宽频带微带天线阵的设计方法与过程，分析了天线的工作原理，并将天线的理论计算数据、HFSS软件仿真的数据与实际测试数据作比较，得到测试数据与仿真数据比较吻合的结果：该天线主峰倾角值偏离天线阵轴30。附近，在400MHz带宽内最大增益值大于10dB。     

SJ-1图书监测系统的研究

一、SJ-1图书监测系统工作原理图书馆开架借书、阅览已经成为广大读者的迫切要求.但是,在开架时如何防止图书失窃,这是大家所关心的问题.在本校图书馆的密切配合下,我们从我国的实际情况出发,设计研制了SJ-1图书监测系统.这个系统自去年三月开始在交大科技阅览室(开架)作现场试验,几个月来的实践证明它的防窃效果良好. 这个系统的基本工作原理是在书籍中隐有一个不易被人察觉的磁场源,它实际上是一种磁性元件.当     

浅谈机械工程与自动化的关系

科技水平的不断向前发展,工业生产规模的不断扩大,使得机械工程及自动化技术得到了大力发展,本文基于机械工程与自动化技术的概念及其应用,分析了机械工程及自动化技术的关系,并总结了其未来发展策略,机械工程与自动化技术的综合应用提高了生产效率,极大的促进了经济效益和社会效益。     

激光作业的宏-微机器人及其控制系统

一小机械手附在一大机械手的末端构成的机器人系统被称为宏-微机器人系统．本文详细介 绍了我们研制的采用激光作业的宏-微机器人本体和控制系统的结构和工作原理,以及在连 续轨迹跟踪和汉字雕刻方面的实验结果．     

基于彩色图像的移动机器人定位

本文利用彩色图像对移动机器人进行定位,将颜色由RGB空间转换到HSI空间中,颜 色成为图像的唯一特征,简化了图像的特征抽取,大大提高了图像的处理速度和特征抽取的 鲁棒性．在结构上采用全局静态视觉,避免了对摄像机的控制,并使得定位时在环境中只需 一个着色标记．在移动机器人运动过程中,利用动态窗口进一步减少数据处理量．考虑视觉 系统的延时,推广卡尔曼滤波完成视觉与推算航行数据的融合．该定位方法已成功地应用于 我们研制的移动机器人控制系统中,效果良好．     

机器人轨线跟踪的视觉与控制集成方法

针对视觉引导的机器人轨线跟踪控制问题,结合视觉传感器的测量特点提出了视觉 与控制集成的控制方案,在跟踪轨线切向实现等速度控制,而在法向实现位置控制,这一法向 位置误差容易由采样图象直接获得,采用一并行控制器可实现伺服级上的视觉引导,使系统 跟踪性能得到明显提高,在小视场条件下(26.4mm×26.4mm)跟踪速度达到250mm/s.     

基于宏-微机器人的不连续轨线的跟踪

针对宏-微机器人跟踪不连续轨线,本文采用轨线分割的方法．轨线分割的 结果,宏机械手的期望轨迹为一条连续轨线,轨线中的不连续部分将由微机械手跟踪;同时 ,宏-微机器人这一冗余系统变为两个非冗余系统,按照两个非冗余系统分别进行轨迹规划 ;微机械手除了完成分割的任务外,对宏机械手的轨迹误差在线补偿;4自由度宏-微机器 人仿真和实验证明了本文方法的有效性．     

全局指数收敛的机器人PD 自适应轨迹跟踪

针对机器人轨迹跟踪,介绍一种新的ＰＤ自适应控制算法。该算法是全局按指数收敛的,直接利用期望轨迹,不需要定义虚拟参考轨迹,结构简单,计算量小;并能完全消除模型误差产生的轨迹误差,使有界不确定性干扰产生的轨迹误差任意小。两关节直接驱动机器人的实验研究证明了所提出算法的有效性。     

基于LMI方法的机器人LPV鲁棒H_∞控制器设计

对平面两关节直接驱动机器人 ,提出一种同时将闭环极点配置到满足动态响应区域内的变增益 L PV鲁棒 H∞ 控制器设计新方法。利用 L PV的凸分解方法 ,将机器人模型化为具有凸多面体结构的L PV模型 ,然后利用 L MI技术对凸多面体各顶点分别设计满足 H∞ 性能和闭环极点配置的反馈增益 ,再利用各顶点设计的反馈控制器综合得到具有凸多面体结构的 L PV控制器。仿真结果验证了该控制器可使机器人随关节位置变化始终具有良好的控制性能。