宏-微机器人: 概念、动态、控制及几点看法

宏－微机器人即一小机械手附在一大机械手的末端构成的机器人系统，这种机器人有减小末端有效惯量、扩充频带的特性．本文介绍了这种机器人的概念、国外研究动态、控制方法，并对这一机器人的研究提出了我们的几点看法．     

视觉引导的机器人轨迹跟踪路径规划的一种新方法

在基于视觉的机器人轨迹跟踪路径规划中，必须将离散的采样数据复现成原曲线。本文提出一种利用曲线上任意点的切线与水平线的夹角和弧长之间的关系方法，用圆弧段和直经段来近似拟合二维图线，克服了通常曲线拟合方法不保证高阶导数收敛以及对数据噪声不理想的弱点，实现了曲线的较精确复现，并在自制的直接驱动机器人上进行了实验，取得了满意的效果。     

基于宏-微机器人的不连续轨线的跟踪

针对宏-微机器人跟踪不连续轨线,本文采用轨线分割的方法．轨线分割的 结果,宏机械手的期望轨迹为一条连续轨线,轨线中的不连续部分将由微机械手跟踪;同时 ,宏-微机器人这一冗余系统变为两个非冗余系统,按照两个非冗余系统分别进行轨迹规划 ;微机械手除了完成分割的任务外,对宏机械手的轨迹误差在线补偿;4自由度宏-微机器 人仿真和实验证明了本文方法的有效性．     

基于LMI方法的机器人LPV鲁棒H_∞控制器设计

对平面两关节直接驱动机器人 ,提出一种同时将闭环极点配置到满足动态响应区域内的变增益 L PV鲁棒 H∞ 控制器设计新方法。利用 L PV的凸分解方法 ,将机器人模型化为具有凸多面体结构的L PV模型 ,然后利用 L MI技术对凸多面体各顶点分别设计满足 H∞ 性能和闭环极点配置的反馈增益 ,再利用各顶点设计的反馈控制器综合得到具有凸多面体结构的 L PV控制器。仿真结果验证了该控制器可使机器人随关节位置变化始终具有良好的控制性能。     

浅论石油化工企业二氧化硫总量减排

为满足石油化工企业总量控制的要求,采取相应的治理措施,降低污染物排放总量,避免采取大量投资和占地的末端治理措施,在工艺过程中采取措施降低主要污染物排放总量是行之有效的途径,采用催化工艺中添加硫转移脱氮剂的办法、热电厂锅炉采用改善炉体燃烧状态、配合石灰石脱硫等工艺过程措施,探讨进一步减少二氧化硫排放总量的可行性。     

高比表面积Cr2O3的制备和气相氟化HCFC-133a合成HFC-134a的性能研究

采用改进溶胶凝胶法合成了高比表面积的Cr2O3催化剂,通过优化实验条件发现,当碳化温度为500℃时,蔗糖与铬摩尔比为2∶1,除碳温度为400℃时,制得的Cr2O3比表面积最大(61 m2.g-1)。合成的高比表面积Cr2O3催化剂气相氟化CF3CH2Cl合成CF3CH2F的催化活性明显高于直接制备的低比表面积Cr2O3催化剂,这归因于高比表面积Cr2O3催化剂具有更多路易斯酸性位。     

机器人通用数字控制器

本文介绍以Intel 8098单片微型计算机为核心的机器人数字控制器。该数字控制器具有性能价格比高、运算速度快、体积小、操作方便、控制规律可变、控制参数调试方便等优点,可以应用于所有以IBM-PC机为主机的两级结构的机器人系统中。     

基于Markov延迟特性的闭环网络控制系统研究

针对控制网络中固有的随机传输延迟 ,提出了一种新颖的控制模式 ,实现了对存在多步随机传输延迟的网络控制系统的数学建模 .基于该模型 ,利用Markov链理论 ,得到了满足给定性能指标的随机最优控制律 ,同时给出了求取相应的Markov链状态转移矩阵的方法 .文末通过实验研究 ,验证了所提理论的正确性和有效性     

基于web的远程控制机器人研究

Internet连接了全球的计算机，它为人们提供了分享数据、图片、影像甚至实时 影像的机会，但与远程地点的真实交互还是离不开象机器人这样的智能设备．Web技术与机 器人控制技术的结合，促成了基于web的远程控制机器人概念的诞生．本文将就基于web的远 程控制机器人的发展历程、研究现状、主要技术与实现、发展趋势及应用前景等做综合的介 绍．     

基于WMF元文件的地理信息实现方法

本文介绍一种地理信息实现的方法，这种方法的核心是用WINDOWS元件作背景地图，使地图的处理转化为处理WMF元文件；用取点工具捕获对象的位置坐标，以”对象叠加”的方式查询（显示）地理信息。