机器人手眼协调的图象直接反馈方法*

本文从视觉与控制集成观点出发，提出了一种机械人手眼协调的新方法，利用手部机于期望抓取（操作）位置获取待待抓（加工）物体图象，以此作为期望图象，而后可以对任意位置的同类物体进行实时抓取，首先将期望图象与实时采样图象进行比较生成差图象，从而依据差图象进行实时伺服反馈，最终达到消除图象差的目的。     

时延网络控制系统均方指数稳定的研究

针对网络控制系统中普遍存在的时间延迟 ,采用事件驱动方式对系统进行建模 ,并针对该数学模型提出了使系统达到均方指数稳定的控制律设计方法。仿真结果表明了所提出方法的有效性。     

基于图像矩的运动目标3D平动视觉跟踪

区别于图像的简单几何特征,本文利用图像的全局特征描述子 图像矩特征作为图像 特征信息,实现了基于图像的运动目标3D平动的视觉跟踪．针对任务要求,本文选取了一组 矩特征用以完成任务．基于所选的矩,本文给出了矩特征变化量与相对位姿变化量之间的关 系矩阵,即图像雅可比矩阵,然后利用所推导的图像雅可比矩阵,设计了由图像反馈与目标 运动自适应补偿组成的视觉伺服控制器,实现了在未知目标成 深度及摄像机焦距的情况下 对运动目标的3D平动跟踪．     

一种考虑控制精度的机器人最优轨迹规划方案

本文提出一种考虑控制精度的机器人轨迹规划方案．首先从运动的平稳性出发,将轨 迹按弧坐标均匀采样,将各采样分段规划为匀变速运动;然后从工程角度分析了跟踪误差与 控制器输出力矩的关系,提出根据控制误差对关节力矩进行模糊加权的二次规划方案,实验 结果验证了该方法的有效性．     

蔬菜中Fe含量的测定

本文基于在稀酸介质中,Ｆｅ（Ⅲ）对Ｈ２Ｏ２氧化铬蓝黑Ｒ有较好的催化作用,建立了一种测定Ｆｅ（Ⅲ）的新方法。本方法灵敏度为４×１０－９ｇ／ｍｌ,线性范围为０．１～ ０．６ｇ／ｍｌ,摩尔吸光系数为 １．３４９×１０３Ｌ· ｍｏｌ－１· ｃｍ－１．应用于水、蔬菜中Ｆｅ测定,获得满意结果．     

MnOx对Pt/CeZrO2催化剂在水汽和CO2环境下CO氧化的影响

以CeZrO₂固溶体为载体,发现MnO_x的添加能促进Pt/CeZrO₂催化剂的CO氧化性能,并研究了MnO_x含量对催化剂CO氧化活性及抗H₂O和CO₂性能的影响。结果表明,随着MnO_x含量增加,催化剂活性呈现先升高后降低的趋势,在MnO_x含量为0.5%（质量分数）时活性最佳。MnO_x的添加降低了Pt颗粒尺寸并影响催化剂还原性能从而促进反应活性。水汽和CO₂对Pt/CeZrO₂催化剂的CO氧化活性有抑制作用,而MnO_x的加入能显著提高催化剂的抗水汽和CO₂的能力。反应动力学结果表明,在Pt/CeZrO₂催化剂上,反应气中引入H₂O和CO₂后,CO的反应级数有明显升高,说明H₂O和CO₂在催化剂表面与CO竞争吸附,导致CO反应活性下降;而在Pt/MnO_x/CeZrO₂催化剂上,CO的反应级数略有升高,说明MnO_x的添加能有效抑制H₂O和CO₂与CO的竞争吸附,从而改善了催化剂的抗H₂O和CO₂性能。     

一种具有快速跟踪能力的改进RLS算法研究

为了改善固定遗忘因子递推最小二乘（RLS）算法在时变系统中的跟踪性能,提出一种改进的RLS算法。改进的可变遗忘因子RLS算法,不仅克服了固定遗忘因子RLS算法中跟踪速度和参数失调的矛盾,而且避免了当参数估值趋于参数真值时,卡尔曼增益趋于零,RLS算法失去对时变系统的跟踪能力的问题。最后,在MATLAB仿真平台下,对改进的RLS算法性能进行仿真验证。仿真结果表明,改进的算法能够获得快速的跟踪能力,也具有较快的收敛速度和较小的稳态误差。     

基于Internet的机器人控制技术及其应用

将机器人与Internet连接,可以在不同的地方通过浏览器的访问机械人,实现对机器人的远程监视和控制,是一种新的低成本的机器人遥操作技术。本文介绍了基于Internet的机器人控制技术的国内外发展概况,分析了系统的一些关键技术,提出了解决的思路,并对该技术的应用前景作了描述。     

移动机器人的全局轨迹跟踪控制

考察了移动机器人的轨迹跟踪问题,针对以前沿袭线性化的思路设计的控制律带来 的局部稳定特性,基于后退(backstepplng)方法的思想设计了具有全局渐近稳定的跟踪控制 器.该方法将系统分解为低阶子系统来处理,利用中间虚拟控制量和部分Lyapunov函数简 化了控制器的设计并具有直观的稳定性分析.仿真结果验证了所设计控制器的有效性.     

1,1,2,3-四氯丙烯氟化合成2,3,3,3-四氟丙烯过程热力学分析

介绍了第四代制冷剂2,3,3,3-四氟丙烯（HFO-1234yf）的优点及合成过程。以热力学为基础,对1,1,2,3-四氯丙烯氟化合成2,3,3,3-四氟丙烯过程的反应进行了计算,并运用计算的结果对专利中所选择的反应条件进行了热力学分析。