机器人控制算法的理论与实验研究

本文总结了我们多年来从事机器人控制算法的理论与实验研究成果。这些控制算法主要包括了滑动模控制、速度信号观测、非线性滑动面、鲁捧控制器、工作空间控制等,它们都已在我们研究开发的JJR-1型机器人和DDArm直接驱动机器人上得到验证。我们还分别在JJR-1型机器人和DDArm上开发了可编程数字控制器,为使用者提供了研究控制算法的环境,通过实验也进一步证明我们所研究的控制算法的有效性和可行性。     

房地产信息系统中地理信息的一种实现方法

介绍房地产信息系统中地理信息的一种实现方法，系统中电子地图采用Ｗｉｎｄｏｗｓ元文件（ＷＭＦ）格式，地理信息位置坐标通过取点工具获取，以“对象叠加”的方式显示地理信息。     

一种新型Ku波段波导微带转换器的设计

论述了一种新型Ku波段波导微带转换器的设计方法。以工作频率为17GHz波导微带转换器为研究对象,设计出了一种具有低损耗特性的波导微带转换器。结果表明,该转换器具有良好的电性能,进而说明了该方法是有效可行的。     

基于彩色图像的移动机器人定位

本文利用彩色图像对移动机器人进行定位,将颜色由 Ｒ Ｇ Ｂ 空间转换到 Ｈ Ｓ Ｉ空间中,颜色成为图像的唯一特征,简化了图像的特征抽取,大大提高了图像的处理速度和特征抽取的鲁棒性．在结构上采用全局静态视觉,避免了对摄像机的控制,并使得定位时在环境中只需一个着色标记．在移动机器人运动过程中,利用动态窗口进一步减少数据处理量．考虑视觉系统的延时,推广卡尔曼滤波完成视觉与推算航行数据的融合．该定位方法已成功地应用于我们研制的移动机器人控制系统中,效果良好．     

机器人视觉伺服系统的研究

机器人伺觉伺服系统及到多学科内容。针对机器人视觉伺服系统主要的三方面内容;系统的结构方式,图象处理,控制方法,介绍了该领域的研究现状及所取得的成就。最后分析了今后的发展趋势。     

低温微捕集-气相色谱法测定空气中苯及烷基取代苯

文章采用低温微捕集浓缩系统与气相色谱仪连接，用铝箔气袋采集空气中的苯及烷基取代苯类，经低温微捕集浓缩系统对样品进行浓缩处理，并在线注入气相色谱仪进行测定。该低温微捕集浓缩系统可对样品进行100％测定，因此测定的灵敏度增加。该方法与溶剂解吸和热解吸前处理法相比，操作简便，不需要使用有机试剂和老化吸附管，进样量的增加，降低了检出限，可实现对低含量的苯及烷基取代苯类的准确定量。     

民用建筑和新型住宅小区智能化研究

本文介绍了民用建筑和新型住宅小区智能化系统结构、功能子系统、技术应用丽潜国化系统、大楼集中控制、水电煤自动抄表、设备监控及停车场自动化。