基于动量控制的猎豹机器人疾驰步态分析

从运动节律和足部地面接触的逻辑关系出发,解析了猎豹机器人疾驰步态周期相序,分析了疾驰步态运动构件的运动节律。依此建立了以仿生猎豹前后质心的高度波动为特征的控制方法,其核心在于控制驱动相期间的动量特性。基于足部轨迹的多目标控制策略,建立了疾驰步态在驱动相的足部轨迹、前后质心速度和角速度的动力学控制模型。最后综合运动节律控制策略、腿部足部轨迹控制策略和躯干控制策略等,在Simulink/RecurDyn联合仿真实验中实现了猎豹机器人疾驰步态的完整周期过程。     

大功率负载差动轮系软启动系统的调速控制

本文介绍从调速控制的角度对大型带式输送机上的差动轮系软启动系统进行研究,发现该系统的控制速度不仅由差动轮系的参数决定,还由两电机的功率比和极数比决定。最后介绍了差动轮系软启动系统的调速控制实验。     

二辊平整机数值建模及平整机理分析

运用ABAQUS有限元软件,采用二维、三维弹塑性有限元法相结合方式,对二辊平整机加工过程进行模拟。完成了对极薄板的不同摩擦系数、不同弯辊力等因子条件下的有限元模拟,得出各因子对带钢平整变形的相关影响;由受力分析得出了接触区内纵向变形区的分布特点及形成原因;得到了剥落等失效形式以及边缘降产生的依据,并进行了与实验结果的对比。为板形分析与控制提供了新的方法和依据。     

具有笔控功能的PCB板元件快速定位手操器系统

本文提出了一种新的待贴装PCB板元件精确定位的方法,同时结合全自动视觉多功能贴片机,给出了手操器软硬件的一种实现。该手操器给全自动岵片机PCB板贴装前的示教工作带来很大的方便,减少了工作量和误差。     

微纳米生物机器人与药物靶向递送技术

微纳米生物机器人与生物医学的结合可以解决传统医学无法解决的问题,从而显示出了其巨大的发展潜力。将微纳米生物机器人作为药物载体用于药物靶向递送技术,是机器人学、动力学、纳米科学、生物学和医学等多学科的交叉产物,对于治疗癌症、心血管疾病等具有特别的临床意义。但当前国内外的微纳米生物机器人及药物靶向治疗的整体发展水平仍处于基础研究阶段,还存在许多不足。介绍目前主要的药物靶向递送技术——磁性药物靶向及其实现机理和应用进展,总结目前存在的问题和可能解决的方法,提出以磁性红细胞作为机器人而组成的药物载体机器人群的概念,将纳米磁性红细胞机器人群应用到药物靶向递送技术上,由于与其他药物载体相比磁性载药红细胞具有强大的优势,使得它们可以很好地解决药物靶向递送过程中遇到的问题,并得到最优的、可控的、准确靶向及高浓度的药物递送机制。最后展望微纳米生物机器人在生物医学特别是药物靶向递送领域的未来前景及巨大的发展潜力。     

PCB贴装中供料器分配问题的动态规划改进算法

供料器分配问题是贴片机工艺优化问题中的一个关键问题,直接影响PCB贴装效率的高低;针对多头拱架型贴片机,首先根据取贴循环数,把问题分解为相互联系的子问题,然后针对每个取贴循环分别建立动态规划模型,并为了提高多阶段决策动态规划问题的搜索效率,提出了一种动态规划改进算法;当所有的子问题都获得解决后,整个供料器分配问题就获得解决;实验证明,所提算法能有效提高贴片机贴片效率,减少贴片时间。     

测量系统可接受性准则--重复性和再现性准则

介绍目前广泛应用于欧美企业特别是汽车行业及其配套零配件企业中测量系统的可接受性准则－重复性和再现性准则（Ｒ＆Ｂ准则）。该准则从测量设备本身重复性误差（Ｒ）,测试人员的操作再现性误差（Ｒ）和评定样件的选取三方面综合考虑对测试系统可接受性的影响,最终实现测量系统精度的合理评定。     

共轭曲面自适应分析的离散解析原理

为便于构建计算机自动分析系统,提出共轭曲面自适应分析的离散解析原理,即曲面的分析按离散点进行,在每一离散点上遵循共轭曲面解析原理。共轭曲面曲率分析是共轭曲面理论的一个重要内容。认为创成曲面决定于母曲面马和相对运动的共同作用,通过对Σ２和相对运动的综合分析,获得马上相应点的曲率特性。从共轭条件的导数形式出发,推导出由母曲面及相对运动获得创成曲面Σ１曲率特性的公式,在数学模型上将离散运算和解析原理结合起来,与作者此前提出的共轭曲面自适应综合的离散解析原理相统一。“离散解析原理”使得计算机智能化、自适应处理共轭曲面问题成为可能,为相关ＣＡＤ／ＣＡＭ应用系统开发及共轭曲面理论的广泛深人应用奠定坚实的基础。     

基于模块智能的自重构机器人描述模型

自重构机器人拓扑结构的描述模型是建立自重构机器人系统和设计变形规划算法的基础。本文提出一种有序定点图及其关联矩阵作为描述模型 ,通过各个模块的局部感知信息来表达全局拓扑 ,可以有效表达整体系统中模块的位置关系、连接关系和失效模块的信息。本文建立描述模型的方法可以应用于各类同构模块化机器人系统     

基于Web的智能概念设计求解平台设计

Web技术的迅猛发展和智能概念设计的深入研究 ,为产品实现异地设计提供了开放的设计平台和研究基础 ,通过对国内海洋渔业机械生产状况调研 ,以拖网绞机为例虚拟设计了基于Web的分布式协同设计和网络知识库共享的智能概念设计通用求解平台 ,详细探讨了系统模块结构和功能 ,并对拖网绞机智能概念设计方法作了简单论述