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讨论了载体位置不受控制的情况下,漂浮基三杆空间机械臂系统的滑模容错控制问题.选择合适的坐标系,利用拉格朗日第二动力学方程,结合系统质心定义,根据系统动量守恒原理,建立漂浮基三杆空间机械臂系统的动力学方程.依据非奇异滑模控制和积分滑模控制理论提出切换函数,基于反演的控制策略,结合高阶滑模控制理论,提出了一个新型的控制率,... 相似文献
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近年来,类人智能技术和相关产品飞速发展,这在很大程度上得益于完备知识图谱的构建,特别是以地理为代表的基础教育知识图谱。传统的知识图谱采用网络知识组织形式进行表示,计算复杂度较高,而且三元组的知识表示形式不能有效地度量和利用实体间语义关联关系。该文构建了基于空间投影和关系路径的知识表示学习算法—PTransW(Path-based TransE and Considering Relation Type by Weight)模型,该模型结合空间投影和关系路径来对翻译模型进行扩展,并加入关系类型的语义信息进行改进。最后,在FB15K数据集和GEOGRAPHY数据集上训练并做链接预测实验。实验结果表明,PTransW模型对复杂关系的建模能力取得了较大地提升;对于规模较小的数据集,复杂度低的TransE和TransR模型将会训练得更充分;但是PTransE和PTransW模型由于利用了关系路径和反向关系中的语义信息,在关系预测方面有很大的优势。 相似文献
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研究光伏产业销售量的预判问题,提高判断结果的准确性。光伏产业与传统产业不同,在销售过程中存在较大特殊性,市场需求和供给在时间上存在较大跨度,市场上的需求和供给也极为不同步,造成销售量、生产量之间存在较大的时域冲突。传统的销售量预判模型多是基于销售量和生产量这两个单项指标完成估计的,两者的冲突会导致数学模型发生逆向偏差,造成判断准确性不高。为此提出了一种基于冲突融合集重心评价的光伏产业产品销售量估计方法。通过确定建立冲突融合规则和单项指标的比重冲突融合区间,计算指标控制函数的权值重心,运用冲突融合计算理论求出判断意见,最小化单项之间的冲突。实验结果表明,该算法能够提高光伏产业销售量判断结果的准确性,取得良好效果。 相似文献
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PLC在立体车库中的应用 总被引:1,自引:0,他引:1
立体车库是一种高度自动化的自动存取系统,它由监控系统,运动控制系统,车位告知系统等组成,本文介绍了一种应用可编程控制器构成的自动立体车库系统,并对该系统主要的硬件和软件进行了详细的叙述. 相似文献
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“统整课程目标,解构学科知识,重组学习经验,耦合课程结构”是华东师大一附中教师为解决当前高中课程教学问题,开展“创设实践性、研究性学校课程”的经验总结。 相似文献
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为了对各个用电设备或用电用户的电力使用情况进行精细化监测,从而对电力评估、管理起到基础性作用,设计了一种基于Contiki嵌入式操作系统的无线电力监测系统,以6LoWPAN作为无线通信协议;该系统由终端节点、路由节点、接入节点、GPRS模块及计算机数据中心构成;介绍了基于TV3154、TA5212及信号调理滤波网络、ADE7653电力测量、MSP430F1611主控及CC2420射频的终端节点、接入节点硬件设计方法;介绍了基于Contiki,结合6LoWPAN无线协议及I2C、UART等串口通信协议的终端节点、接入节点软件设计方法;实验结果表明,系统对电压、电流、功率的测量误差均保持在2% 以内,能够实现组网,两个节点之间的无线通信距离可达80 m。 相似文献