三维喷绘机器人

本文设计一种三维喷绘机器人,能够在复杂三维模型表面进行喷绘。首先,对三维喷绘机器人进行原理设计,然后介绍其机械设计以及系统工作流程并给出仿真结果,最后,在实际三维模型上进行喷绘。实验结果表明该机器人能够在复杂曲面上进行精确喷绘,是机器人技术与传统喷墨行业的有机结合,是喷绘行业的一次技术革新。     

基于CDMA1X的远程心电监护系统的研究与设计

近年来,远程心电监护技术不断发展,但国内现有的远程心电监护系统仍然存在诸如实时性差,患者的活动范围受限,诊断的准确性和科学性差等问题.基于CDMA1X（code division multiple access,CDMA）的远程心电监护系统充分利用CDMA1X网络的技术和资源优势,采用便携式心电监护终端,可以随时随地监护,提高了监护的实时性、准确性和科学性.介绍了该系统的基本框架、软硬件的设计与实现,对该系统的技术特点进行了分析论述,并对该系统的应用前景作了预测.     

自由飞行空间机器人地面实验平台硬件系统

介绍了双臂自由飞行空间机器人地面实验平台系统。在阐述了整个平台系统组成的基础上,重点介绍了该系统的硬件构成,分别对各个子系统的硬件组成进行了具体论述。     

一种新的Ad Hoc信道接入协议

Ad Hoc网络是共享无线传输媒体的多点网络,首先研究了Ad Hoc网络存在的特有的隐藏终端和暴露终端问题,围绕结点信息栈,提出了一种新的Ad Hoc网络信道接入协议——ISCAP（node information stack channel access protocol）。其中,包括隐藏终端和暴露终端的解决方案,以友基于结点信息栈的一种新的随机退避算法,以达到在保证多个结点公平接入共享信道的基础上提高信道利用率的效果。最后,从理论上和具体应用两方面,分析了这种新的接入协议的正确性和有效性。     

人机共享环境下基于Wi-Fi指纹的室内定位方法

针对服务机器人和行人的室内全局定位问题,提出一种人机共享环境下基于Wi-Fi指纹的室内定位方法.首先,采用核主成分分析法(KPCA)从双频段的Wi-Fi信号中提取一种设备无关的鲁棒位置指纹,用于Wi-Fi指纹定位.然后,为了提高行人定位的稳定性和精确度,结合行人航迹推算(PDR)的定位方法,设计了一种基于选择更新粒子滤波(SUPF)的Wi-Fi/PDR组合定位算法.在该算法中,利用PDR对移动场景下的Wi-Fi定位结果进行了初步校正,并通过定义自适应大小的可信空间对校正后的结果进行评估,从而在数据融合之前剔除不可信的Wi-Fi定位估计.最后,在实际场景下开展了定位实验,Wi-Fi/PDR组合定位的平均定位误差约为2 m,实验结果表明所提出的方法提升了定位系统的精确度和鲁棒性.     

大型三维真彩色喷墨控制系统

针对三维喷绘机器人的作业需求,设计了一种基于FPGA的大型三维真彩色喷墨控制系统.系统以Virtex-Ⅱ Pro FPGA内嵌的PowerPC405硬核为中心,通过移植Xilkernel嵌入式操作系统和LwIP网络协议,搭建了一个多任务实时处理平台;并自主设计了满足喷头控制时序的IP核及相应驱动,硬件协加速单元在位置触发信号的节拍控制下执行喷墨过程.试验结果表明,系统灵活性较强,实时性较好,能够准确、高速地进行三维真彩色喷墨.     

?基于节点缓存的网络服务器性能分析与优化

在用户数量庞大和用户数据类型复杂的情况下,网络服务器存在不同类型服务器之间的数据交互、负载均衡调度、用户数据串行处理和服务器性能等问题。为此,提出一种基于多层节点缓存结构的服务器性能分析和优化方法。该方法将网络服务器按功能划分为多层结构,对每层结构进行分析,分别采用不同的节点缓存策略优化服务器。实验结果表明,优化后的服务器可以更合理地利用资源,性能得到提升。     

基于Tmote-Sky的温湿度及光强检测系统

提出基于Tmote-Sky无线传感网络节点构建布网快捷、维护简单的温湿度和光强检测系统的设计方案。介绍了系统整体框架和软件体系的设计实现。设计实验验证了系统搭建的便捷性、工作的稳定性以及结果的正确性,并提出系统扩展应用的方法。     

人工耳蜗精准植入机器人术像一体化手术路径规划

针对人工耳蜗植入手术入路的传统方法存在的手术潜在风险高、手术视野受限、手术一致性差等难以解决的临床问题,提出一种以从切口至圆窗的DCA(耳蜗直达路径)最短、植入过程损伤最小为目标的多约束多目标术前规划优化算法.首先对人工耳蜗精准植入机器人术像一体化手术路径规划进行了研究,将基于多模态信息融合技术重建的3维手术视图作为作业空间,利用U-Net分割识别算法进行耳蜗和面神经部分的识别以提供矢量化功能分区与边界信息,通过对笛卡儿坐标系内的CT影像进行3维重建实现多目标多约束规划,遵循机器人人工耳蜗植入手术入路设计规则,推导路径规划算法的公式,对机械臂规划出相应的DCA路径.通过在虚拟仿真平台进行模拟实验,证明了本文方法的有效性和精准性.     

基于PLL技术的射频信号数字调谐系统的分析设计

本文以锁相环PLL（Phase—LockedLoops）技术为理论基础，通过对射频信号接收机本振（LO，Local Oscnlator），即数字频率调谐部分的分析，提出了一种对低功耗BICMOS数字频率调谐电路的分析设计方法，详细分析了它的工作原理，并给出了具体电路，仿真波形以及分析数据。该电路的主要特点是采用可编程的分频器调谐频率分频比，从而使PLL系统自动锁定在想要的频率电压上，以此来控制压控振荡器VCO（Voltage Controlled Oscillator）经再次分频后形成L0输出。