基于级联式控制策略的农业机械鲁棒自适应路径跟踪控制

在机具负载和外部干扰的影响下,农业机械的横摆角速度动力学特性会发生变化,从而导致基于位置偏差控制方法的路径跟踪性能变差.为此,提出一种基于级联式控制策略的鲁棒自适应路径跟踪控制方法.该方法将路径跟踪控制分解为横向位置控制和横摆角速度控制两个级联的控制任务来完成.在横向位置控制中,根据横向位置偏差和航向偏差,采用模糊自适应纯追踪模型确定农业机械期望的横摆角速度;在横摆角速度控制中,提出一种鲁棒自适应控制方法,使农业机械在机具负载变化或者受到外部干扰时,仍然保证横摆角速度具有期望的响应性能.仿真实验和实际的农业机械实验结果验证了所提出方法的有效性和优越性.     

农药的现状和发展

本文综述了化学农药存在的问题,以及非化学农药的现状和发展情况。     

筒锥式反应过滤干燥机

该机集反应、过滤、干燥三种单元操作为一体,全封闭操作。其筒体和锥体段均设夹套,可进行加热、冷却操作;可在薄层滤饼或无滤饼条件下过滤,过滤效率高;干燥时推料螺旋充分搅拌,热效率高。     

高含砂芒硝的使用与除砂

本文介绍了使用高含砂芒硝矿生产无水硫酸钠的除砂及提高Na_2SO_4的回收率。工艺采用水力除砂,二次洗泥水循环回收。废砂中的Na_2SO_4含量由原来的11％和25％降低到2.5％,为开发和利用高含砂芒硝矿闯出了一条新路。     

反应精馏过程模拟研究进展

对均相反应精馏和非均相催化精馏过程的各种模拟计算方法进行了评述，分析了各种算法的优缺点和适用范围，指明了目前研究中存在的不足和今后的发展方向。     

结构陶瓷材料的研究开发现状

1.引言安装了Si_3N_4陶瓷涡轮转子的涡轮式增压器的小汽车,目前已超过了10万辆,由此,陶瓷精密机械结构部件的实用化倍受注目。但是,一般来讲,结构陶瓷材料的实用化,并没有达到预期水平。这是因为,Si_3—N_4、SiC、ZrO_2、Al_2O_3、莫来石等作为结构材料的陶瓷材料,单独使用时难以完全满足所要求的各种特性。因此,以提高陶瓷的     

选择优质石棉，提高氯碱行业隔膜电解电流效率

通过氯碱行业的特点，结合本公司实际情况，就如何提高隔膜电解电流效率做了较为详细的论述，对EC—1和JG—3两种石棉绒运行指标进行比较，认为选择优质JG—3石锦绒能够提高电解电流效率。     

φ700氨分塔及φ800冷凝塔的改造及使用情况

盘锦化肥厂原设计年产合成氨6万吨。1992年引进了卡萨利必1000轴径向氨合成塔内件，年产能力达8万吨。改造后，经生产考核，其氨净值、氨产值等主要工艺指标均未达到设计值。除合成塔内件存在一些问题外，原氨分塔和冷凝塔内件的分离段也都不适应新工艺的要求。两个塔的液位控制不稳定，当原料气量和氢比有较大波动时，不是排氨管跑气就是合成塔带液。1995年8月份，在进行合成塔内件改造时，对氨分塔和冷凝塔内件的分离段也进行了技术改造。现将两塔的技改情况简介如下。1氨分塔内件的改造情况1．1原氨分塔内件结构及缺陷我厂氨分塔的高压外…     

有机硅消泡剂与造纸废水综述

造纸废水泡沫问题由来已久，泡沫不仅会影响到污水处理设施的运行，还会对环境造成污染。本文阐述了有机硅消泡剂的消泡原理以及用作消泡剂主体材料的二甲基硅油的特性。综合介绍了有机硅消泡剂的种类、组成以及性能特点，简述了有机消泡剂的发展趋势。     

大学生审美艺术教育及实施策略

高校审美艺术教育作为一种大文化的素质教育．对大学生的全面发展具有独特的渗透作用。阐述审美艺术教育在提高大学生审美素质、人文素质、道德素质．培养大学生健康人格和创新素质中的正面推进作用,提出我国高校加强审美艺术教育的建议。