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为解决基于UWB技术的室内定位算法在测距时存在非视距误差以及异常值,而导致定位精度以及稳定性下降问题,文中提出了一种能够鉴别非视距环境以及消除非视距误差的组合定位算法。该算法通过二项假设检验鉴别非视距环境,在扩展的卡尔曼滤波算法中的待估计的状态向量之中引入非视距转换因子,利用迭代算法消除非视距误差对定位估计的影响,最后通过CTK算法对定位进行精确计算。实验结果表明,该算法针对非视距环境在约95%的定位结果中的误差仅为0.04m左右,相比于CTK算法,定位精度效果提升了13%左右,定位结果更加准确,可以更好满足室内移动机器人的定位要求。 相似文献
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为了提高室内移动机器人的定位精度,提出一种抑制定位误差的Chan-Taylor-Kalman组合定位算法。该算法在Chan-Taylor协同定位算法基础上,引入权重因子,再融合卡尔曼滤波算法优化定位观测数据,从而得到最终的目标估计值。实验结果表明:相比Chan-Taylor协同定位算法,Chan-Taylor-Kalman组合定位算法的定位均方根误差静态环境下在7.54 cm,下降了约13.2%,动态环境下则集中在9 cm,定位性能更稳定,能满足室内移动机器人定位精度的要求。 相似文献
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苏幽雅刘春林张永平杨申谷 《石油化工应用》2022,(10):93-96
宁夏盐池地区长A段储层砂岩表现为低孔、特低渗特征。储层岩心孔隙度7.52%,渗透率0.14 m D,孔隙结构以小孔微细-微喉道为主,为典型超低渗Ⅲ类油藏。长A段油藏未动用剩余储量丰富,该区长A油藏剩余未动用储量5 928×104t。长A段油藏具有多层系复合连片成藏,纵向叠合的特征,但储层物性差、层内非均质性强,定向井开发普遍低产,大斜度井递减较大等问题。本文重点开展长A段储层岩石学特征、成岩岩相、储层物性特征、油层段含水下限、储层综合评价、油藏圈闭及甜点分类储量等研究,为下步寻找规模效益建产区提供资源保障。 相似文献
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针对含分布式电源的微电网系统的运行特点和故障特性分析,结合TT、TN以及IT等常用接地方式的优缺点,本文对比分析不同接地方式对微电网系统故障电压、电流和电流保护灵敏性的影响,给出了含分布式电源的微电网的接地方式选择,提高系统的安全性和稳定性。 相似文献
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57.
中国科学院长春物理研究所始建于1958年,至今已走过了40年发展路程。40年不过是历史的短暂一瞬,然而40年的风雨沧桑,经过几代人的辛勤耕耘,长春物理研究所已成为我国发光与信息显示研究领域的重要科研基地,为我国科学技术进步和国民经济发展做出了自己宝贵... 相似文献
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结合热风炉的实际运行情况,采用先进的燃烧优化控制技术,实现了热风炉燃烧系统的自动控制,通过动态优化算法,发现了热风炉的最佳空燃比,实现了炉内燃烧过程的优化控制.运行结果表明,该技术提高了穹顶和排气温度的控制精度,降低了燃气消耗.该控制技术可以明显提高热风炉的经济效益,具有巨大的推广价值. 相似文献
59.
基于GIS平台的泉州市雷达预警系统充分发挥了地理信息系统的特长,初步实现以乡镇为基本单元的定点、定性、定量的降雨状况的监测预警,对短历时强降雨的监测和预警具有较强的指导或参考意义。该文简要介绍了泉州市雷达预警系统的设计目标、功能及应用实例,并对系统存在的问题提出对策,供参考。 相似文献
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文化产业往往作用于城市个性的培育、城市形象的树立、城市魅力的增加和城市品味的塑造,发展文化产业已成为城市竞争的新焦点。作为城市发展重要纲领的城市规划,要如何应对并促进文化产业发展,是规划创新与改革的新课题。山西省在编制城市规划时,基于文化产业发展构思,对文化产业的空间布局、品牌塑造、文化创新、政策配套方面进行了思考与规划,取得了一定效果。 相似文献