崎岖地形环境下四足机器人的静步态规划方法

为了使四足机器人能够通过姿态调整提高其自身的地形适应性,给出了机器人姿态调整角的计算方法。四足机器人在行走过程中通过躯干的摆动增加稳定裕度,并使用五次曲线对躯干运动轨迹进行规划,保证了整个运动过程的连续性。另外,为克服机器人无法获取地形信息的不足,规划了一种矩形摆动足足底轨迹。仿真实验结果表明:使用提出的静步态规划方法,四足机器人可以在未知地形信息的情况下,实时、自主、稳定地通过复杂度较高的崎岖地形。     

利用DEM的地形地貌生成技术

地形地貌测绘技术和计算机技术的结合带动了社会生产工作发展,传统的测绘技术数据更新较慢,需要花费大量的人力财力,地形地貌测绘更新难以跟上社会发展步伐,于是出现了DOM——数字正射影像图、DEM——数字高程模型、DRG——数字栅格地图、DLG——数字线划地图等现代数字地图组成模式。本文以地形图为例,分析了该地区利用DEM在地形地貌生成方面的作用。     

签到行为的可预测性及影响因素分析

人类日常的出行行为受到多种因素的制约和影响。本文通过两组手机用户上报的位置信息分析人类签到行为的空间规律特征,着重分析了访问地点数、平均跳转距离、回转半径和最常访问地点等因素对签到行为的可预测性的影响。研究表明签到行为具有一定的记忆性,用户访问的地点数、对最常访问地点的访问规律是影响可预测性和规律性的主要因素,用户的活动范围和平均跳转距离对可预测性的影响则微弱得多。     

钻井泵十字头表面耐磨性增强技术及对比分析

钻井泵的十字头易磨损失效,目前主要采用表面改性技术来提高其耐磨性能。针对巴氏合金浇注、电弧喷涂、等离子喷焊和高速激光熔覆4种表面改性技术,从磨损机理、涂层结合强度、涂层材料及质量等技术角度对其进行对比分析。分析结果可为钻井泵十字头的表面耐磨技术评价体系建立及其应用提供参考。     

AZ91D摩托车发动机壳体压铸模设计

针对摩托车发动机壳体的结构特点及工艺要求,介绍了一种切实可行的压铸模设计方案。该压铸模选择最大截面为分型面,浇注系统设计时采用FLOW-3D仿真软件进行模拟填充,用模温机及循环的冷却水控制模具温度,设置斜销式抽芯机构。经生产实践证明,铸件达到了图纸的各项要求,并已进行小批量生产。     

孔蚀过程中电流噪声特征研究

研究了钝化的纯铁在含 Cl~-的中性溶液中及304和321不锈钢在含 Cl~-的硫酸溶液中在低于孔蚀电位的恒电位条件下电流噪声的特征。结果表明,噪声电流峰具有线性上升而后按指数规律衰减的特征。在一定条件下噪声电流上升到最大值所需时间ιc 大致恒定,但ιc 随电位的升高而增大。功率密度谱(SPD)曲线的截止频率都低于20Hz,表明孔核的发生、成长与再钝化过程是相当缓慢的过程。所有 SPD 曲线在极低频率下具有白噪声的特征,即功率密度的水平不随频率改变。随着频率的升高,SPD 曲线显示噪声转变为1/f~n 噪声。视腐蚀体系和控制的电位之不同,测得的表观 n 值在2～4之间。实验结果征实了前一篇文章中导出的 SPD 方程式[1]是适用的。讨论了表砚 n 值落在2～4之间的原因。     

轻合金覆膜砂专用酚醛树脂的开发研究

采用具有不饱和脂肪直链的EPA改性剂参与合成酚醛树脂，用不饱和脂肪直链段部分取代亚甲基键，使酚醛树脂具有高强度和较低温度分解的特性。研究了EPA的加入量对树脂性质和覆膜砂力学性能的影响，10％是最佳值。热失重试验和高温变形曲线试验结果证明，使用该树脂混制的覆膜砂，具有强度高、溃散性好等特点。实践证明：使用该种覆膜砂浇注铸件后，工人的清砂劳动量下降，工作效率显著提高。     

涂料耐火骨料级配测试仪的研制

研制了用振动方法,通过松装密度、紧实密度测试评判涂料中骨料颗粒镶嵌.结果表明,该方法简便、合理,设计的测试仪简单、实用.     

国外压力铸造发展近况

压力铸造是最先进的热加工工艺之一,它的生产周期短、效率高、压铸件表面光洁,尺寸精确,强度高。压铸可制造复杂的薄壁件,可实行机械化或自动化生产,减轻工人的劳动强度,改善工作条件。因此,在一些国家的有色金属铸件生产中,压铸已成为一种主要的生产方式。近年来,由于世界经济不景气,整个铸件产量有所下降,压铸件产量也受到不同程度的影响。表1列出了日本、西德两国近年来有色金属及压铸件生产情况。     

消失模铸造在中国的应用及其发展

回顾国内外消失模铸造的发展概况，针对我国消失模铸造的应用现状，从模样材料及成型、涂料、造型、充型原理手方面，提出发展对策。