Robust simultaneous tracking and stabilization of wheeled mobile robots not satisfying nonholonomic constraint

A robust unified controller was proposed for wheeled mobile robots that do not satisfy the ideal rolling without slipping constraint.Practical trajectory tracking and posture stabilization were achieved in a unified framework.The design procedure was based on the transverse function method and Lyapunov redesign technique.The Lie group was also introduced in the design.The left-invariance property of the nominal model was firstly explored with respect to the standard group operation of the Lie group SE(2).Then,a bounded transverse function was constructed,by which a corresponding smooth embedded submanifold was defined.With the aid of the group operation,a smooth control law was designed,which fulfills practical tracking/stabilization of the nominal system.An additional component was finally constructed to robustify the nominal control law with respect to the slipping disturbance by using the Lyapunov redesign technique.The design procedure can be easily extended to the robot system suffered from general unknown but bounded disturbances.Simulations were provided to demonstrate the effectiveness of the robust unified controller.     

基于SWN理论提取复合关键字系统的设计与实现

实现了一个利用小世界网络模型(SWN)提取中文文档的关键字的系统。小世界网络模型具有两个统计性质:平均路径长度和聚类系数。本系统使用的算法首先对文档进行分词,以分词之间的相邻关系为边、以分词为节点构造文档结构图。然后计算每一个分词的平均路径长度变化量和聚类系数变化量,并且使用这两个变化量作为提取关键字的标准,最后按照一定策略合并关键字成复合关键字。本文首先详细介绍了小世界网络模型的概念和在关键字提取方面的应用,然后介绍了本系统的设计与实现,最后通过实验证明了该算法的正确性和有效性。     

虚拟仪器技术及其应用

探讨了虚拟仪器的定义,力图澄清目前对虚拟仪器的模糊认识,回顾了当前虚拟仪器技术的主要应用,分析了虚拟仪器的发展趋势.     

355 nm脉冲激光诱导等离子体开关削波

利用激光诱导等离子体开关技术,对355 nm脉冲激光自削波进行了实验和理论研究。分别采用5种不同焦距的透镜,集中讨论了透镜焦距及激光器输出单脉冲能量对脉宽压缩的影响,发现采用焦距为200 mm的透镜能够获得最佳的脉冲压缩效果。在聚焦透镜焦距200 mm,单脉冲能量160 mJ时,获得最短脉宽3.47 ns;在激光电离Cu小孔内壁表面及空气击穿共同作用下,获得了脉宽最短达2.11 ns的脉冲激光输出。此外,根据实验结果得到了355 nm激光空气击穿阈值,并与理论估算值进行比较,两者结果较为一致。     

基于PSO-LBG算法的最优码本设计

矢量量化（VQ）是一种极其重要的信号压缩方法，广泛地应用于图像信号压缩、语音信号压缩领域。它I的主要问题是码本设计，在码本设计过程中，有许多算法被提出。本文提出了PSO和LBG算法相结合的1PSO—LBG算法采设计码本，改善了码本质量，提高了收敛速度。     

WDM光网络动态组播的共享保护和快速保护

针对波分复用(WDM)光网络中单对光纤链路失效情况，提出基于链路的保护动态组播业务的优化共享保护算法（LB-OSPM）和基于哈密尔顿p-cycle的快速保护算法（HPC）。LB-OSPM算法通过引入预留波长使用情况矩阵和波长预留矩阵记录预留波长资源的使用情况，在对工作树任意一对光纤失效情况寻找保护路径时，实现了不同组播树的保护链路间共享预留波长资源。HPC算法选配单个哈密尔顿p-cycle对全网波长链路进行保护，实现保护路径的高度共享，具有高效和快速的优点。研究采用COST239网络拓扑对不同波长资源配置和网络负载情况下2种算法的网络连接阻塞率做了仿真，并与最优路径对共享不相交路径算法（OPP-SDP）进行比较，结果表明，2种算法在对单对光纤链路失效保证100％恢复率的同时均可获得更低的连接阻塞率。     

表面处理对炭纤维挂膜性能的影响研究

以SEM,XPS等为手段研究了炭纤维经不同表面处理后表面形貌、表面官能团及其亲水性的变化情况,对比分析了经不同表面处理的炭纤维对固着在污水中的微生物膜的影响.得出以下结论:①在污水生物膜处理工艺中以高强型炭纤维作为载体是可行的;②提高炭纤维的表面亲水性有利于增加微生物的挂膜量;③对炭纤维表面结构影响小的处理方法不会破坏炭纤维的生物相容性,因此挂膜效果相对较好.     

国外典型国家校企协同育人模式的成功经验与启示

职业教育是与生产劳动紧密结合的教育形式,具有很强的实践性,校企协同育人则是实现其内涵的必由之路。国外一些典型国家的校企协同育人模式在实践中则取得了较大的成功,本文研究了他们的成功经验,并得出四大启示,即建立四大体系:建立统一的领导管理体系、建立完备的法律法规体系、建立统一的职业标准体系、建立科学的监督考核体系、建立企业为主体的教育培训体系。     

论中国意象艺术中的情感

中国艺术中的意象构成了中国艺术的本质性特征。其中"意"就包含情感因素,而中国艺术的情感表现又是一个客观存在的本质性现象,因此探究"意象"这一中国核心审美问题必然离不开"情感"这一范畴。正是情感表现的需要才形成了中国艺术的意象性特征。文章分析情感及阐明情感与意象的内在关联,揭示情感在中国意象艺术形成过程中的独特作用与审美价值。     

基于改进Sarma法的倾倒变形体蓄水稳定性评价

库区强倾倒变形体常在蓄水期以特定模式发生失稳破坏。根据现场强倾倒变形体蓄水失稳特征,分析其破坏模式为"上拉下剪"式破坏,破坏面具有明显分段性。在传统Sarma法基础上,考虑饱和岩体强度降低及所受静水压力,通过调整岩层面强度折减系数改进了Sarma法。以Fortran为平台编写强倾倒变形体稳定性分析程序,通过苗尾水电站工程实例边坡对所提力学模型和分析方法进行验证,并与离散元模拟结果进行对比验证其准确性。最后进行参数分析,研究结果表明边坡自然坡角对倾倒变形体稳定性影响比较大,坡角越陡稳定性越低,同时软岩较多的边坡蓄水后稳定性将大大降低,得出的结论和规律符合工程实际。