基于ROS和全向舵轮驱动的移动机器人系统设计

本文设计了一种基于机器人操作系统(ROS)和EtherCAT的双舵轮全向移动机器人控制系统.首先建立双舵轮对角驱动移动机器人运动学模型;采用Xenomai实时内核和IgHEtherCAT主站技术设计机器人底层驱动;在ROS平台下,以move_base为核心设计机器人导航规划层,导航数据源由惯性测量单元、编码器和激光雷达...     

南京市雨花台区水环境状况及可持续发展对策研究

根据2005年江苏省南京市雨花台区点源污染、面源污染和河道水质状况,计算出污染负荷与水环境容量。表明雨花台区的水环境和水生态系统遭到破坏,对此提出水环境保护和改善对策。     

洁具高压注浆成形坯料粘土成分研究的新进展

本文介绍了国外关于洁具高压注浆成形坯料粘土成分研究的新进展．为国内同行提供一定的参考作用。     

基于FPGA的高频时钟电路设计

本文介绍了运用FPGA和时钟芯片,产生高达1G的高频时钟的电路设计方法.经过调试电路达到了设计要求,证明该设计是合理的.     

基于DSP的嵌入式系统的程序引导设计

作对以DSP为核心的嵌入式系统的程序引导功能进行了深入的研究及分析,并以TI公司的TMS320C33芯片为实例,归纳了其实现流程及设计方案,从硬件和软件两个方面阐述了实现该功能的关键点和值得注意的地方。该设计已被应用于一个配电网环网柜智能终端装置。运行实践表明,是一种简便、可靠的方案。     

低压配电网三相不平衡全电容调节补偿的研究

研究了既能调节低压配电网三相不平衡,又能解决无功补偿的方法。分析了传统的低压补偿装置采用共补分补方法的不足,提出了基于矢量分析法的全电容调节补偿模型,并以线损最小为目标进行优化。通过仿真验证其理论的正确性,并与传统的共补分补方法进行了比较．充分体现了调节补偿方法的优越性。     

电力配电自动化技术的探讨

针对自动化技术的布置流程进行详细论述,能够使电力企业快速适应多元事业的规划标准,为用户各类生产、生活需求奠定适应基础。     

星载-机载混合双站SAR回波信号的仿真

对于星载-机载双站合成孔径雷达（SA-BiSAR）系统,回波模拟的关键是计算出卫星、飞机和目标这三者之间的距离。在考虑地球自转的情况下,提出了用坐标变换的方法,解决了近地空间与外太空之间距离的计算问题,实现了任意几何模型下更为精确的SA-BiSAR回波模拟。同时,利用此方法也可获得直达波信号。点目标的仿真展示了SAR回波信号的特征,该方法得到了验证。     

微动勘探方法在鸡冠咀矿区外围深部找矿中的应用效果研究

矿集区复杂的人文干扰给传统物探方法应用于深部探测带来较大限制。将微动(被动源面波)勘探方法应用于鸡冠咀矿区外围深部找矿,采用圆环半径分别为75、150、300、600 m的四重嵌套三角形观测台阵,利用扩展空间自相关法(ESPAC)进行面波频散曲线提取,获得目标区2 000 m以浅的视横波速度结构,推断火山岩盆地边界形态及深部大理岩、岩体范围,圈定成矿有利部位。结果显示,28线成果与以往的勘探线剖面成果对应良好,高横波速度区域反映了岩体侵入部位;15线实施的ZK1505孔在孔深1 200 m处成功揭露出隐伏大理岩,该钻孔波速测井结果与微动勘探视横波速度剖面成果吻合良好。微动勘探方法由于利用环境中的地震背景噪声作为信号源,具有探测深度大、抗干扰能力强的特点,能很好地适用于人文活动密集、干扰情况复杂的矿集区深部勘探工作。