基于神经网络的机器人学习与控制：回顾与展望

机器人因其高效的感知、决策和执行能力,在人工智能、信息技术和智能制造等领域中具有巨大的应用价值。目前,机器人学习与控制已成为机器人研究领域的重要前沿技术之一。各种基于神经网络的智能算法被设计,从而为机器人系统提供同步学习与控制的规划框架。首先从神经动力学(ND)算法、前馈神经网络(FNNs)、递归神经网络(RNNs)和强化学习(RL)四个方面介绍了基于神经网络的机器人学习与控制的研究现状,回顾了近30年来面向机器人学习与控制的智能算法和相关应用技术。最后展望了该领域存在的问题和发展趋势,以期促进机器人学习与控制理论的推广及应用场景的拓展。     

一个体全息存储高速数据通道的设计

为了实现新一代存储技术一体全息存储技术在千兆网中的具体运用,本文介绍了一个体全息存储高速数据通道的硬件与软件的体系结构,阐述了在嵌入式操作系统VxWorks上的编写PCI设备驱动程序的原理和方法,并给出了我们在Intel IXP1200评估系统上关于体全息存储高速数据通道的设计与实现。     

2-取代-1,3-二硫杂环戊烷香料的合成和香气评价

以醛/酮与1,2-乙二硫醇或1,2-丙二硫醇在对甲苯磺酸催化下反应,合成了10种2-取代-1,3-二硫杂环戊烷,产率62.8%~87.8%;其中,2-正丙基-1,3-二硫杂环戊烷产率达87.8%,纯度99.5%。经元素分析、FTIR、GC-MS和1H NMR确定了10种产物的结构。香气评价结果表明:合成的2-正丙基-1,3-二硫杂环戊烷具有花香、肉汤香气,可用于食品香精和调味料中;其余9种2-取代-1,3-二硫杂环戊烷具有肉香、葱蒜香和萝卜香。     

真空低温高灵敏度中红外辐射计EI北大核心CSCD

为精确地评估真空低温状态下大面积黑体辐射源的均匀性,设计了高灵敏度中波红外辐射计。给出了辐射校准的物理模型,详细分析了目标温度200 K和213 K的信噪比,得到真空低温下200 K和213 K目标信噪比分别为460倍和1 492倍。设计了高信噪比测量200 K目标的总体方案,研制了高灵敏度真空低温环境下使用的中红外辐射计。采用透射式光学系统及温度系数匹配稳定的高刚性光机支撑结构,满足真空低温的环境条件。采用外置黑体标定中红外辐射计的温度/辐射响应度,创新性采用调制器兼顾内置定标辐射源,采用四级TE制冷中红外探测单元,配合高性能探测单元及80倍动态范围的同步积分锁相放大器,获取大占空比的高质量方波信号用于辐射计算。实验结果表明:在温度77 K、真空度1×10-5Pa真空低温环境下,测试213 K目标黑体辐射源,1 h内的信号不稳定度为0.24%;噪声等效温差(NETD)值为0.034 K;测量精度优于2%。中红外辐射计满足真空低温环境下高精度测试微弱目标的要求。     

邮袋夹鉗的结构与受力分析

邮袋的开拆是邮件内部处理工作中重要的一个环节,无论函件、包裹、报刊的分拣作业邮袋开拆都是首当其冲的,而且在内部处理诸工种中邮袋开拆付出的体力劳动也是最重的,在没有使用开拆机械设备以前,人工开拆时,工作人员蹲在地上,剪断袋口扎绳,双手捉住邮袋底部两角再站直身体提起邮袋,使袋口向下,同时按照操作人员的习惯抬起左膝(或右膝)顶住袋身,施加振动,加速袋内邮件落出,每倒一袋都要重复一次上述全身运动,体力消耗极大.邮政通信现代化是国家四个现代化的重要方面,四化建设的发展伴随着邮政业务量     

BICES2011大幕将启规模空前

2011年10月18日,第十一届中国（北京）国际工程机械、建材机械及矿山机械展览与技术交流会暨2011中国·北京国际商用车博览会（BICES／IVEX2011）将在北京九华国际会展中心拉开大幕,展会展商数量、展览面积都再创新高。     

广西桂北山区传统民居改造

广西桂北山区干栏楼居的历史、现状，就如何改建提出自己的观点。     

基于脉搏IMF时频特征和SVDD的驾驶员疲劳检测

针对传统时频特征难以很好地描述脉搏这类非平稳信号与驾驶员疲劳脉搏样本相对较少的问题,提出一种基于脉搏信号本征模函数(IMF)时频特征和支持向量数据描述(SVDD)的驾驶员疲劳检测方法。该方法充分利用了IMF适合表征非平稳信号和SVDD擅长处理不平衡样本分类问题的优势。首先,将脉搏信号进行经验模态分解;然后,提取各IMF时频特征:归一化能量、最大瞬时频率和瞬时幅值平均值;最后,用SVDD分类器对驾驶员疲劳状况做出判别并给出疲劳等级。对比实验表明,该方法能有效检测出驾驶员的疲劳状况。     

残缺区间数互补判断矩阵可接受的判定及其排序方法

本文定义了残缺区间数互补判断矩阵、残缺区间数互补判断矩阵的有向图、加性一致性残缺区间数互补判断矩阵.对残缺区间数互补判断矩阵进行了研究,得到了残缺区间数互补判断矩阵是可接受的一个充要条件,用Matlab编程实现了判定残缺区间数互补判断矩阵是否可接受的算法.对于可接受残缺区间数互补判断矩阵,提出了对一致性和不一致性残缺区间数互补判断矩阵都适用的排序方法.最后通过实例验证了该方法的可行性和有效性.     

基于多场耦合作用的核电站混凝土开裂风险研究

文章结合广东太平岭核电站核岛厂房结构裂缝控制研究背景,基于混凝土早期收缩开裂行为的“水化-温度-湿度-约束”多场耦合机制,建立核岛厂房结构抗裂性评估计算模型与方法,对混凝土材料、施工工艺及结构尺寸等因素作用下强约束结构混凝土抗裂性进行开裂风险分析。定量评估混凝土材料性能、施工工艺参数以及结构约束情况等对混凝土温度-应力场的影响因素,并基于应力准则,定量分析各种影响因素对核岛厂房强约束结构开裂风险系数的影响规律,明晰影响开裂风险的主要因素及其大小,为实际工程的混凝土抗裂设计及施工指明了方向。