贝加莱ACOPOSmulti在奇瑞6关节机器人控制系统中的应用

本文关于贝加莱ACOPOSmulti伺服系统和机器人软件库在奇瑞6关节机器人研发中的应用。介绍了机器人机械系统的组成和性能参数,重点描述了以APC820工控机和ACOPOSmuhi伺服驱动器为核心。基于EthernetPOWERLINK工业实时以太网和AutomationStudio集成软件开发平台的机器人控制系统,并讨论了通过MATLAB／Simulink的代码自动生成技术、ACOPOSmuhi驱动系统的负载惯量前馈技术等关键技术环节。     

500kV变压器油色谱在线监测装置故障处理

在我国的电力发展过程中,变压器对输电系统具有举足轻重的作用,因此及时发现变压器潜伏性故障对于变压器的正常运行显得尤为重要。变压器油色谱在线监测装置就可以及时发现变压器本体内部存在的潜在故障,对变压器的安全运行起到很好的监视作用。但前提是油色谱在线监测装置运行及数据正常,才能正确分析变压器存在的故障。对油色谱在线监测装置运行过程中出现的故障现象进行描述,针对出现的现象进行深入分析,有效避免主变事故的发生,最终保证变压器长期安全稳定运行。     

北京市城区雨量站网最优布设模式研究

雨量监测的准确性对城市防洪减灾和保障城市运行产生重大影响,雨量站网布设模式直接影响区域雨量监测的准确性.选取北京市中心城区为研究对象,采用数理统计相结合的方法,在现有雨量站网布设的基础上,设置11个雨量站密度梯度(T1～T11),对北京市中心城区雨量站网布设合理性进行评价,提出最优雨量站布设方式.通过2年21场降雨实测数据分析结果表明,T10雨量站网布设密度实测面雨量值与目标值相差0～3.3％;最大雨量控制率和最大雨强控制率达100％;均方根误差(RMSE)、相对误差(Rd)、绝对误差(MRE)分别为0.3、0.007 7和0.22,NSE系数为0.999 9接近于1.综合考虑面雨量值、最大雨量及最大雨强等3个参数,同时考虑雨量站的后期维护管理.认为T10(8 km2/站)梯度雨量站数量和布设较为合理,8 km2/单站雨量站的布设模式为城区雨量监测最优站网布设模式.本研究旨在解决如何科学、经济、合理布设雨量站网这一基本问题.     

基于FPGA的可变接收频带信号处理机设计

针对FPGA和DSP在水下信号检测领域的广泛应用,提出了一种基于FPGA的可变接收频带信号采处理机系统设计方案;系统以FPGA为主控制模块,通过时序控制,分别实现FIR滤波器对两通道A/D采样信号以及一通道数字串口信号的滤波,通过DSP与FPGA之间的通讯,实现了FIR滤波器系数和采样频率的动态加载,灵活的改变接收信号频带,以应对复杂的环境变化;最后经过系统硬件的调试与测试,结果表明系统实现了可变接收频带的相关功能,并具有稳定性、实时性、灵活性等优点。     

一个基于实例推理的软件过程知识复用方法

过程资产库的建立和基于过程资产的项目过程定义是一个组织的软件能力成熟度达到已定义级的关键标志,传统的过程资产库中存储的过程往往是通过文字描述和使用者判断其适用性,用于项目过程的建立。本文提出了一种基于实例推理(CBR)的过程知识复用方法,通过过程特征的刻画和实例相似度计算,实现过程实例的提取和复用。实践证明,该方法有助于提高过程知识复用的准确度和自动化程度,为软件过程改进中的过程建立提供有效手段。     

心电检查网络化管理在我院使用体会

随着医院信息化进程的不断深入,医院对各种检查数据的信息化要求越来越高。作为医学检查中最为基础的心电电生理检查,却还停留在单机工作的模式中,无法满足数字化医院的要求。因此,心电电生理迫切需要信息化、数字化,从而将宝贵的心电及电生理信息数字化存储,并以网络方式发布到临床,实现全院共享。     

不对称转体施工引起上、下球铰偏位原因及分析

摘　要: 武汉市常青路(青年路—三环线) 跨铁路主桥采用一种带有辅助支撑的墩顶不对称转体法施工,使用齿轮齿条驱动作为转体动力系统。在施工过程中, 转体系统的上、 下球铰出现了明显的相对滑移和偏转。为了分析上、下球铰之间相对偏位的产生原因及其影响, 对球铰在桥梁转体过程中的受力状态进行了剖析, 并采用ANSYS 分析软件建立了球铰结构的精细化有限元模型, 计算了相对偏位对球铰结构的不利影响。分析结果表明: 在常青路桥梁转体过程中, 配重吊装和支架拆除等工序使梁体产生的不对称变形和牵引系统对球铰的水平反力是上、下球铰产生相对偏位的两个主要原因。相对偏位产生后, 球铰结构自身能够承受一定的不平衡弯矩和水平荷载, 转体方案安全可行。     

混流式水轮机叶道涡演化及压力脉动特性研究

水—风—光互补发电系统中的水轮机将由主要担任发电任务的常规水轮机逐渐转变为担任调节负荷任务的调能水轮机,其运行在部分负荷工况诱发的叶道涡严重制约着水轮机的运行稳定性.本文基于SST k-ω湍流模型与Zwart空化模型耦合的方法开展了混流式水轮机部分负荷工况下叶道涡不稳定流动特性研究.结果表明,转轮上冠处的流动分离对叶道涡的形成有重要贡献.叶道涡在转轮内为一个强度周期性改变的动态过程,其脉动主频为转频的1.1倍.叶道涡强度的变化可分为涡结构由展向中间位置向出水边迅速发展形成完整叶道涡和完整叶道涡强度缓慢增加的两个过程.叶道涡的动态演化会显著增强转轮叶片吸力面出水边一侧的压力脉动幅值,直接影响水轮机的水力稳定性.     

基于旋转电机统一模型实现考虑动态负荷的多机系统短路电流衰减计算

为解决随着电源容量增加和电网网架的增强,使运行中的断路器开断能力裕度越来越低的问题,提出考虑动态负荷计算衰减的短路电流以校核断路器的开断能力的方法.本文首先采用旋转电机统一模型将单机系统短路电流周期分量衰减代数式转化为发电机、感应电动机(由动态负荷等效)电势衰减的代数式.其次,借鉴机电暂态计算中的坐标变换使单机下代数表达的衰减的旋转电机电势经坐标变换后与电网方程联立.最后,线性代数求解联立方程得到多机系统中衰减的短路电流周期分量,避免了像机电暂态仿真那样求解微分方程.结果与机电暂态仿真所得短路电流周期分量相比,误差很小.     

应变速率对闭孔泡沫铝力学性能和能量吸收性能的影响

采用分离式霍普金森压杆 (SHPB)技术 ,研究了应变速率 (1× 10 - 3s- 1 ～ 2 5 0 0s- 1 )对泡沫铝力学性能和能量吸收性能的影响。结果表明 :泡沫铝有较高的应变速率敏感性 ,随应变速率的增加 ,泡沫铝的屈服强度和吸能能力增加 ,泡沫铝的应变速率敏感性随应变、应变速率变化幅度的增加而增加。