工业机器人遥操作系统的空间映射与控制策略

针对工业机器人遥操作系统中存在的主从机器人工作空间差异以及运动控制精度与安全问题,提出了一种工作空间映射算法与位置—速度混合控制策略。首先,将遥操作划分为自由运动和交互两个阶段,在自由运动阶段采用映射算法使主从机器人的工作空间高度覆盖,使主机器人可操控的从机器人运动范围最大化。进一步,在交互阶段设计了一种位置—速度混合控制策略对工业机器人的运动进行准确的控制,使主从机器人的实际位置轨迹准确的跟随,并进一步引入反馈引导力以实现安全的控制。最后在Touch-ABB IRB120主从机器人遥操作实验平台上对所提控制方法进行验证,实验结果表明该方法使得主从机器人运动范围在高度覆盖的同时可以保证遥操作控制的精度。     

基于顾客满意度的供应链信息共享系统优化

大数据网络环境下,信息优势在企业的竞争力方面体现得十分明显。供应链管理的最终目的是服务顾客,提高客户的满意度。在供应链过程中提高顾客满意度,信息共享是关键。从顾客满意度的角度对供应链信息共享系统进行优化,使得企业在与顾客进行交易时,可以全面了解并迅速掌握顾客的相关信息,使得信息共享系统中的信息更加完整,从而可以快速地响应客户的需求。     

新型杀虫剂双三氟脲的合成

以间二三氟甲苯为起始原料,经发烟硝酸和浓硫酸硝化,铁粉还原和氯气氯化得到2-氯-3,5-二三氟甲基苯胺;2,6-二氟苯腈经质量分数30%的过氧化氢和质量分数5%的氢氧化钠溶液水解得到2,6-二氟苯甲酰胺,然后在二氯乙烷溶剂中与草酰氯反应得到2,6-二氟苯甲酰异氰酸酯.在室温条件下,2-氯-3,5-二三氟甲基苯胺与2,6-二氟苯甲酰异氰酸酯在甲苯溶剂中反应得到目的产物双三氟虫脲,收率为93.5%.经1H-核磁共振鉴定,产品结构与双三氟虫脲的结构一致.该工艺简单经济、条件温和,适合工业化生产.     

SO_4~(2-)改性对Ce、Ti基催化剂NH_3-SCR脱硝性能的影响

采用共沉淀法制备了几种不同的金属氧化物催化剂(Ce-Pr-Ox、Ce-Y-Ox、Ti-PrOx、Ti-Y-Ox、Ti-Al-Ox),并对其进行了硫酸盐改性.实验同时考察了SO2-4改性对催化剂氨选择性催化还原(NH3-SCR)活性和催化剂结构组成的影响.经SO2-4改性的催化剂,NOx转化率在低温和高温均有显著提高,其中,活性最好的Ce-Pr-Ox在350~500℃范围内转化率接近100%.XRD、IR分析结果表明,催化剂经硫酸盐改性后,催化剂出现了结晶态硫酸盐;催化剂中存在M-SO2-4(M=Al,Pr和Y)键,表明了金属氧化物与硫酸盐发生了相互作用.而经SO2-4改性后催化剂优越的SCR脱硝性能与催化剂酸性位点增加密切相关.     

基于近红外高光谱成像技术的马铃薯淀粉含量无损检测

以马铃薯为研究对象,应用近红外高光谱成像技术(900¹ 700 nm)对马铃薯淀粉含量进行无损检测.采用多元散射校正法(MSC)对原始光谱进行预处理,并通过回归系数法(RC)和连续投影算法(SPA)选择特征波长.分别建立两种特征波长下的多元线性回归模型(MLR)和偏最小二乘回归模型(PLSR),并对比建模效果.结果表明,对于两种建模方法,采用连续投影算法选择特征波长建模的效果较好;SPA-MLR建模效果优于SPA-PLSR建模效果,其校正模型的相关系数(Rc)和均方根误差(RMSEC)分别为0.972、0.329;验证模型的相关系数(Rp)和均方根误差(RMSEP)分别为0.982、0.249.     

高光谱成像技术在肉品无损检测中的应用及进展

高光谱成像技术是集图像学和光谱学于一身的新技术,能够快速、准确、无损地获得农产品内外品质信息,从而实现农产品的全方位检测.主要介绍了高光谱成像技术的原理及在肉品品质检测中的应用,并对高光谱成像技术在未来肉品检测方面的应用进行了展望.     

基于高光谱技术的灵武长枣糖度预测模型研究

灵武长枣糖度是反映其品质的重要指标之一.利用高光谱成像技术对灵武长枣的糖度进行无损检测研究.采用多元散射校正、标准正态变量变换和Savitzky-Golay平滑对900¹ 700 nm及4001 700 nm及400¹ 000 nm波段范围内的原始光谱进行预处理,选取最优的预处理方法,最后分别建立灵武长枣糖度的PCA和PLSR预测模型,优选最佳模型.结果表明,4001 000 nm波段范围内的原始光谱进行预处理,选取最优的预处理方法,最后分别建立灵武长枣糖度的PCA和PLSR预测模型,优选最佳模型.结果表明,400¹ 000 nm光谱数据经过多元散射校正后的光谱建立的预测模型效果较好,9001 000 nm光谱数据经过多元散射校正后的光谱建立的预测模型效果较好,900¹ 700 nm光谱数据则是经过Savitzky-Golay平滑后的光谱建立的预测模型较好;两者均是采用PLSR模型建模效果较好,其校正模型和验证模型的相关系数分别为0.938、0.916和0.823、0.864.研究表明,采用高光谱成像技术对灵武长枣糖度的无损检测是可行的.     

东海陆架盆地丽水凹陷古新统源-汇系统耦合及时-空演化

受构造幕式多期活动和盆内外多物源水系影响,断陷湖盆源-汇系统形成过程复杂,但不同构造阶段的源-汇系统耦合及时-空演化仍处于初步研究阶段。以东海陆架盆地丽水凹陷古新统为例,基于地震、测井、岩心、薄片及重矿物等资料,综合盆地物源体系分析、搬运体系识别与定量追踪、沉积体系刻画及半定量表征,重建了源-汇系统。研究结果表明：断陷早期,盆地多孤立、小型沉积中心,构造活动速率较低,物源供给较少,陡坡带发育较多小规模扇三角洲,缓坡带受先存水系影响,发育小规模辫状河三角洲;断陷强烈期,受灵峰主断裂强烈活动影响,物源供给充足,陡坡带扇三角洲规模增大但数量减少,缓坡带辫状河三角洲规模增大并相互合并;断陷晚期,陡坡带源-汇系统逐渐消亡,缓坡带受全球海平面快速下降影响,河流下切作用增强,在坡折带下发育大规模盆底扇沉积体系。受构造-沉积格局、母岩类型及边界条件联合控制,丽水凹陷不同构造阶段共发育5种源-汇系统,分别为：(1)缓坡带北部变质岩为主-SE向U型古沟谷-远源辫状河三角洲;(2)缓坡带中-南部火山岩为主-NE向断槽/SE向V/U型古沟谷-远源辫状河三角洲/盆底扇;(3)灵峰凸起北段侵入岩为主-SW向古沟谷...     

考虑风电接入的电力系统鲁棒经济优化调度

鉴于风力发电具有很强的随机性和波动性,含风电调度系统中,应用传统预测区间来描述其不确定性的方法存在缺陷。针对该问题,通过引入弃风限制对风电场的风电出力预测区间进行优化,得到能够保证调度系统安全运行的风电安全出力区间;在此基础上,建立双层鲁棒区间优化调度模型,使得常规机组的运行成本和风电场的弃风成本最小,并分析了系统爬坡备用对风电安全出力区间的影响。由于考虑了常规机组的阀点效应,模型呈现非线性特点,采用改进的教与学优化算法和线性规划法相结合的求解方法对模型进行求解。最后,采用改进的10机系统验证了所提模型以及求解方法的有效性和优越性。