四足仿生机器人足端工作空间的分析

四足仿生机器人工作空间的形状和大小对其优化设计具有重要的作用。在简化的四足仿生机器人模型的基础上,根据其髋关节、膝关节的运动参数范围,采用蒙特卡洛方法在MATLAB软件上画出了其工作空间的形状,利用数值积分的思想求出了工作空间的体积大小并对几何误差进行了分析。     

城市污水深度脱色技术研究进展

城市污水厂二级生物处理出水中的色度物质构成复杂且难以处理,随着排放标准日益严格和再生水用量的不断提高,解决色度问题逐渐成为研究热点。本文介绍了色度的概念和组成,总结了国内外研究者利用混凝、氧化技术、膜过滤技术和组合工艺去除色度的效果和机理,分析了影响其脱色效果的因素,并简要评述了各项技术的应用前景。总结发现,纳滤（去除率90%～100%）、臭氧及光催化及其组合工艺（60%～80%）效果最优,其次是混凝、超滤及其组合工艺（50%）,而微滤、含氯氧化剂及紫外照射工艺脱色效果较差。最后对本领域的发展前景作了展望,提出研究色度物质的来源及构成,关注脱色工艺性能及复色的可能性,以及实现脱色、消毒和去除微量有机物的多功能性,将是未来的研究重点。     

数据仓库在煤矿信息安全管理模型中的应用

基于对现有煤矿信息安全数据管理技术的研究,探讨数据仓库技术在煤矿信息安全管理方面的应用,提出利用数据仓库技术(DW)来解决关键技术,并设计出一种基于数据仓库的煤矿信息安全管理模型。为确保煤矿信息安全提供了一种技术途径,展望了数据仓库技术在煤矿企业的应用前景。     

一种仿动物关节或腿刚度的机械腿结构设计方法

针对当前机械腿关节和动物腿关节之间、机械腿和动物腿之间的刚度曲线都有一定偏差的问题,提出了一种仿动物关节或腿刚度的机械腿结构设计方法。基于虚功原理和曲线插值法获得了动物关节或腿刚度曲线方程,并进行了Patran、Nastran、Adams联合仿真,提出了仿动物关节或腿刚度的机械腿结构设计方法及其优化方法。基于人体基本参数及人跳跃过程中腿刚度相关参数,进行了仿人腿踝关节刚度的机械腿结构实例设计和轻量化设计。仿真结果验证了该设计方法的有效性和可行性。     

污水出水有机物对臭氧氧化舒必利的影响

臭氧氧化可以有效去除诸如药物及个人护理品(PPCPs)等新兴有机污染物, 但去除效果受污水出水水质波动的影响。本研究选择了腐殖酸(HA)、牛血清蛋白(BSA)和海藻酸钠(AGS)3种典型有机物作为模型污水出水有机物(EfOM), 从降解速率和矿化程度两方面出发, 考察了EfOM对臭氧氧化去除一种常用抗精神病药物残留舒必利(SP)的影响。结果表明, 臭氧氧化能有效降低水溶液中SP的浓度, 在各反应条件下, 反应8min后去除率均可达85%以上。然而, 在研究条件下, 臭氧氧化对SP的矿化效果不佳, 反应25min后的TOC去除率小于10%。加入HA和BSA后, SP的臭氧氧化反应受到抑制, 随着HA和BSA浓度的增加, 臭氧氧化SP的反应速率逐渐降低, 反应溶液的矿化程度有所提高;而浓度为0~3.0mg/(L TOC)的AGS对臭氧氧化SP的影响较小。     

多台变压器温度集中监视分散控制系统

介绍了多台油浸式变压器温度集中监视分散控制系统的硬件结构和主要程序的设计.     

CNC齿轮测量中心机械结构研究

介绍了CNC齿轮测量中心的机械结构,分析了其结构的主要特点,以及传动系统的设计,导轨设计的一般方法,以及转台顶尖的设计要求和机械精度,旨在提高国产齿轮测量中心设计的质量。     

侧链含三嗪基团的改性聚苯醚的合成与性能表征

通过分子结构设计,对聚苯醚进行化学改性,合成了以聚苯醚为主体,侧链接枝三嗪基团的新型改性聚苯醚。最终的产物PPO-CzTA是由溴代聚苯醚与含有羟基的三嗪基团发生C-O偶联反应得到的,并对其进行了性能表征。结果显示,通过核磁和红外光谱的分析,确定了PPO-CzTA的结构,并且,接入三嗪单元的聚苯醚显示出了优异的热稳定性,并展现出了良好发光性能。     

不同产区晾晒烟资源多样性的鉴定与评价

为提高我国晾晒烟资源利用效率,开发其新的用途,对来源于黄淮、西南、东南、东北、长江中上游等5个产区的93份晾晒烟种质进行了农艺性状调查、化学成分测定以及遗传多样性分析。结果表明,不同种质农艺性状及化学成分含量差异较大。不同性状变异系数在7.60%~70.17%,其中,生育期的变异系数最小,总氯的变异系数最大。烟碱含量在1.20%~8.63%,钾含量在0.91%~4.18%。从580对SSR引物中筛选出43对扩增清晰、重复性和多态性好的引物,共扩增获得多态性条带146个,多态性比例97.99%,Shannon's指数为0.9379,Nei's多样性指数为0.5356。聚类分析表明,在相似系数0.50处可将93份晾晒烟种质分为3类。东南烟区群体与黄淮烟区群体遗传相似系数最大,为0.9580,而西南烟区群体与东北烟区群体遗传相似系数最小,为0.7820。因此,93份晾晒烟种质农艺性状、化学成分以及分子遗传多样性丰富,可为晾晒烟资源新用途的开发和利用提供物质基础和理论支持。     

电泳沉积-烧结制备石墨材料SiC涂层的研究

采用电泳沉积法在石墨基体上制备厚度可控的Si涂层,考察了电泳沉积参数(电压、沉积时间、固含量及添加剂量)对涂层沉积量的影响.所制备的Si涂层通过烧结与石墨基体发生在位反应形成SiC涂层.用SEM观察涂层烧结前后的形貌,发现烧结后Si渗入基体内部.孔径分布数据表明所形成的SiC涂层导致石墨孔径变小.实验提供了一种制备SiC涂层的新方法,电泳沉积一烧结可用于C/SiC复合材料的制备.