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嵌入式实时分立器件测试系软件主要包括测试工艺编辑模块、下位机软件模块结构组成、通讯网络接口模块、测试数据处理模块,这里详细研究了各功能模块的设计与实现,运行结果显示该软件达到国内先进水平,完全满足了各种器件性能检测和数据传送的生产要求. 相似文献
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基于终端滑模的移动机器人轨迹跟踪控制 总被引:1,自引:0,他引:1
分析了具有不确定性非完整约束移动机器人系统的轨迹跟踪问题。在运动学模型分析的基础上,利用非奇异终端滑模技术,提出了一种新的轨迹跟踪控制算法,该算法消除了传统滑模控制带来的奇异问题。基于后退方法的思想设计系统状态变量,将系统分解为低阶子系统处理,简化了控制律的设计。结合Lyapunov方法,证明了在该控制律作用下,对满足一定速度条件的期望轨迹,移动机器人完全能够实现轨迹跟踪。仿真实验结果表明了该方法的有效性。 相似文献
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