水管用Q235碳钢微弧氧化膜氧化动态性能表征

研究了不同氧化时间下水管用Q235碳钢MAO膜的孔隙率与孔径分布状态并利测试了膜的摩擦性能。研究结果表明:在Q235碳钢MAO膜的表面形成了具有明显“火山口”外形的微观形态。当氧化时间增加后,在MAO膜表面形成的孔隙数量也不断降低,膜表面孔隙率不断减小。当氧化时间增加后,粗糙度也不断增大,膜厚度也不断增大,但增长速率不断降低。所有MAO膜试样都达到了比碳钢基体更大的摩擦系数,摩擦系数表现为随氧化时间增加而升高。在碳钢表面生长一层MAO膜可以显著减小磨损率。当氧化时间增加后,MAO膜磨损率先增大后降低。当氧化时间增加后,磨痕深度先增大后减小。     

基于T–S模糊模型的非线性系统鲁棒采样控制

使用模糊采样控制方法研究一类T–S(Takagi-Sugeno)模糊模型描述的非线性系统鲁棒镇定问题.首先,充分利用整个采样区间[t_k, t_k+1)的特征信息,构造出一个改进的双边时间相关Lyapunov泛函.然后,结合提出的Lyapunov泛函和自由矩阵不等式,导出了确保非线性系统渐近稳定的鲁棒镇定条件,并给出模糊采样控制器设计方法.最后,通过4个例子仿真验证了提出方法的有效性和优越性.     

复杂环境下机器人多传感器融合定位方法

为了解决在斜坡、特征退化以及GNSS信号丢失等复杂环境下连续精确的定位问题,提出了基于地面约束的多传感器融合方案,用于提高SLAM算法的整体性能。首先提出了不同系统状态下的关键帧选取策略。通过在起始位置增加关键帧的数量,避免了因子图优化后产生的定位跳变,从而得到连续准确的位姿输出。同时,针对误差累积所导致回环检测失效,利用该关键帧策略,有效地增大当前帧的子关键帧集合,提高了回环检测算法的鲁棒性。其次,针对IMU在长时间运行后高度方向上漂移过大的问题,本文根据提取的地面点构建地面约束,并引入因子图中进行优化。最后,利用搭建的移动机器人实验平台,完成了校园不同场景的数据采集,验证本文算法的有效性,并在KITTI数据集与LIO-SAM算法进行了对比测试,通过误差分析表明本文算法具有更优的定位精度。     

基于Modbus协议的数控排钻伺服定位系统

摘要：设计了基于交流伺服驱动和Modbus通信协议的数控排钻PLC控制系统。采用一体化PC机作上位机,利用VB编程的人机界面实现基于Modbus协议的PLC通信,完成交流伺服电机的精确定位控制;采用防碰撞算法解决了多台伺服电机定位过程中可能发生碰撞的问题。经现场调试,该系统达到了满意的定位控制效果。     

超低频水下遥控系统设计

针对水下设备在布防后难以控制的问题,提出了利用超低频电磁波实现对水下设备的远程遥控。在分析了超低频电磁波传播特性的基础上,提出采用超导量子干涉器(SQUID)作为超低频遥控信号的接收装置,对水下超低频接收系统进行了设计,并给出了接收机的软、硬件实现方案。     

纳米粒子的结构对EVOH纳米复合物性能的影响

为研究纳米填充物对EVOH基体性能的影响,采取熔融共混的方法,用EVOH-56作为基体,按照不同比例填充了化学结构或聚集态结构不同的纳米粉体,从而制备出不同的EVOH纳米复合体系。根据TPT方程,计算出与复合体系中各组分间相互作用相关的参数B值,EVOH-56/纳米TiO_2复合材料的B值(16.493)大于EVOH-56/纳米ZnO复合材料的B值(3.806);随着纳米粉体含量的增加,两种复合物体系的熔体温度升高约6%;而在相同纳米粉含量条件下,EVOH-56/纳米ZnO体系的加工扭矩比EVOH 56/纳米TiO_2体系低5%～10%;在力学性能方面,EVOH-56/nano-ZnO体系的屈服强度值和弹性模量值均优于EVOH 56/nano-TiO_2体系。     

热压机中的制品静电与测温单元

制品静电对测控系统的损害以及对策。     

基于正交试验的再生骨料透水混凝土性能影响研究

利用再生骨料制备透水混凝土,分析多因素对再生骨料透水混凝土性能的影响,基于正交试验设计对再生骨料透水混凝土的基本物理性能进行试验和分析,研究了不同水平下目标孔隙率、水胶比、矿物掺合料掺量等因素对再生骨料透水混凝土有效孔隙率、28 d抗压强度和透水系数等性能的影响,并通过拟合28 d抗压强度与透水系数试验数据的相关关系,研究建立了两者的线性预测模型。结果表明:各因素对再生骨料透水混凝土的28 d抗压强度和透水系数影响的综合排序为:目标孔隙率>水胶比>矿物掺合料掺量;再生骨料透水混凝土的28 d抗压强度和透水系数呈反相关的线性关系,其线性回归模型可用于实际工程的预测。     

主动声纳混沌回波的拓扑匹配滤波方法

针对混沌回波难以采用传统频率滤波降噪的问题,将拓扑匹配滤波方法用于混沌回波处理。该方法利用了重构相平面轨迹与原始时间序列拓扑等价的原理,依靠回波信号相平面轨道已知这一先验知识,在相平面上进行匹配滤波,使受噪声污染的回波信号相平面轨迹与原始轨道趋于一致,从而将混沌信号提取出来,并采用栅格搜索对具体算法进行了优化。仿真结果表明,该方法在信噪比下降到0 dB仍有较好的滤波效果,针对随机噪声、混沌噪声和实际海洋环境噪声3种情况下的降噪处理都是适用的。这种方法可以实现2种宽带信号的分离,能有效地对混沌回波信号进行降噪。     

基体厚度对PtAl涂层与镍基单晶高温合金互扩散行为的影响

采用电镀Pt气相渗铝的方法,在不同厚度(0.8,1.0和1.3 mm)的镍基单晶高温合金基体表面制备了单相的β-(Ni,Pt)Al涂层.利用SEM/EDS及EPMA等表征方法,研究试样在1100℃热暴露200 h过程中涂层/基体界面的微观结构演变和各组元的元素分布.结果表明:不同基体厚度的PtAl涂层/镍基单晶高温合金试样在1100℃热暴露200 h后截面微观形貌无明显差异,热暴露36 h后在互扩散区下方均形成了分布有TCP相的二次反应区,热暴露200 h后基体厚度为0.8,1.0和1.3 mm的试样中SRZ厚度分别为37,35和34μm;不同基体厚度的PtAl涂层/镍基单晶高温合金试样,在1100℃热暴露200 h后成分分布无明显差异,涂层与基体间主要发生Ni,Co,Cr和Ru的外扩散及Pt和Al的内扩散.