面向踝关节康复的四自由度广义球面并联机构运动学性能

针对现有踝关节康复机器人运动特性与人体踝关节实际运动特性存在明显差异,导致人机相容性不理想的问题,基于高匹配度的U₁U₂型踝关节运动拟合模型,提出一种适用于踝关节康复且结构紧凑的四自由度广义球面并联机构。基于螺旋理论分析其运动及约束特性,论证其与踝关节运动拟合模型运动的一致性;分别建立机构的位置及姿态运动学模型,证明了该机构的位置与姿态之间运动学完全解耦;基于雅可比矩阵极其条件数分析,阐明该机构在纯背伸趾屈和纯内外翻运动中均具有运动学的完全各向同性性质,且在踝关节工作空间内具有较好的灵巧性及可操作度,并无奇异位形等病态位置存在,通过数据对比验证该机构具有较好的运动学特性,适用于踝关节康复。     

电容阵列柔性压力传感器设计与分析

针对现有的柔性电容式压力传感器精度低、重复性差、大面积应用难度大等缺点,设计了一种柔性电容式压力传感器,可用于生理信息监测或机器人皮肤等领域。该传感器结构基于交叉电极式电容阵列,材料及制备工艺简单,易于大面积扩展应用,可对接触状态进行定量反馈。实验表明,该传感器能够感知0~70 k Pa范围的压强,可清晰分辨人手、脚等接触压力信息;电容灵敏度约1.17%V/k Pa;响应速度可达30 f/s,可实现压力信息的实时图形化显示。     

插钢板法加固空心板梁桥铰缝试验研究

针对典型空心板梁桥的浅铰缝病害。提出一种新型全深铰缝加固方法-插钢板法,该方法采用了具有较高的抗拉黏结强度、抗剪强度以及较好的流动性的关键填缝黏结材料(CGSR-A/B型灌钢胶),将插入铰缝处的钢板与梁体黏结成整体;然后通过对加固前后典型桥梁开展静力和动力试验研究,验证其加固效果。结果表明：在正载和偏载下加固后梁板最大挠度差分别降低了约50%和58%,加固后跨中应变变化与挠度变化曲线分布也更为均匀;加固后结构基频提高了约33%,基频校验系数η=1.01;由试验挠度和应变得到的荷载横向分布显示加固后梁板间横向受力更加均匀,这表明结构整体性增强;经试验可知插钢板法增强了空心板梁间横向联系,避免了单板受力,提高了结构刚度,可为此类桥梁加固提供参考。     

面向房颤分析的左心房分割方法综述

房颤是一种起源于心房的心脏疾病。据估计全球有超过3 000万人受其影响,虽然通过治疗可以降低患病风险,但房颤通常是隐匿的,很难及时诊断和干预。房颤的诊断方法主要有心脏触诊、光学体积描记术、血压监测振动法、心电图和基于影像的方法。房颤类型主要为阵发性房颤,前4种诊断方法不一定能捕捉到房颤发作,而且诊断周期长、成本高、准确率低及容易受医生的影响。左心房的解剖结构为房颤病理和研究进展提供了重要信息,基于医学影像的房颤分析需要准确分割左心房,通过分割结果计算房颤的临床指标,例如,射血分数、左心房体积、左心房应变及应变率,然后对左心房功能进行定量评估。采用影像的方法得出的诊断结果不易受人为干扰且具有处理大批量患者数据的能力,辅助医生及早发现房颤,对患者进行干预治疗,提高对房颤症状和临床诊断的认识,在临床实践中具有重大意义。本文将已有的分割方法归纳为传统方法、基于深度学习的方法以及传统与深度学习结合的方法。这些方法得到的结果为后续房颤分析提供了依据,但目前的分割方法许多都是半自动的,分割结果不够精确,训练数据集较小且依赖手工标注。本文总结了各种方法的优缺点,归纳了目前已有的公开数据集和房颤分析的临...     

驱动支链完全解耦的可重构踝关节康复并联机构型综合

基于术后6～12周内的前、中、后期踝关节扭伤的康复运动需求,提出具有三种康复运动模式的可重构踝关节康复并联机构。首先,针对胫距关节和距下关节的轴线运动特征,研究踝关节康复运动切换机理和“双心”特性,提出符合踝关节自由度和轴线运动特性的六种融合支链;根据构型约束支链的选取方案,筛选出四种无约束支链。其次,基于旋量理论对六种融合支链进行过约束设计,验证符合实际需求的融合支链;根据传递力旋量与动平台运动轴线关系,提出一种驱动支链完全解耦优化方法,得到三种无约束驱动支链以及十二种机构构型,使得机构在三种康复模式中实现完全解耦。最后,通过ADAMS仿真验证机构的三种运动分支及完全解耦的正确性。可重构踝关节康复机器人依据患者康复需求采取对应康复模式,适用范围广,针对性强,控制简单。     

引黄工程总干线一、二级泵站水泵电动机组的安装

万家寨引黄工程总干线一、二级泵站共安装6台同型号水泵电动机组，这两座泵站的^#10机巳于2001年成功通过试通水检验，其泵组安装整体评定为优良；^#9机和^#8机将于2002年11月完成启动验收，中对总干线一、二线泵站机组的主要设计参数、机组结构、水泵电动机组及附属部件的安装工艺和流程做了介绍，总结泵组安装经验可以得出：只有通过优化安装工艺，制定合理的安装流程，进行关键点的质量控制，保证安装精度，才能使泵组安装达到整体优质水平。     

柔性可充电锌空气电池研究进展

锌空气电池具有能量密度高、安全可靠、环境友好和成本低廉等优势,而柔性可充电锌空电池更是有望作为可穿戴设备的新一代匹配电源,近些年其研究与开发受到广泛关注。本综述首先简要介绍锌空电池的结构与机理,总结实现可充电的锌负极、电解液和空气极的材料设计与制备方法;其次,阐述锌空电池的柔性化设计理念,并介绍柔性可充电锌空电池的最新研究成果;最后,讨论柔性可充电锌空电池未来实用化过程中所面对的科学与技术问题,并提出展望。     

中小型泵站枢纽设计研究

中小型泵站枢纽设计结构形式多种多样，文章介绍了根据泵站不同的边界条件确定最优结构形式，以最大程度提高机组效率、降低工程造价。     

中国电机工程学会水电设备专委会中国水力发电工程学会水力机械专委会 水轮发电机分专委会成立

中国电机工程学会水电设备专委会和中国水力发电工程学会水力机械专委会水轮发电机分专委会成立暨学术交流会于4月26日至28日在浙江桐庐富春江水工机械厂召开,出席会议的代表共计26人。会议就我国水轮发电机的现状、抽水蓄能和潮汐发     

关于控制水轮发电机定子振动问题

自从1970年苏联能源电气化部(Мин-знерго)颁布Э-2/70规程以来,苏联动力技术协会积极地对水轮发电机定子振动问题,进行了实际的分析研究工作,为消除故障和改善振动状态制定了措施。迄今已在三十多台功率为10000～75000千瓦的水轮发电机上取得成果。