3-RRR球面并联机器人正向运动学分析

针对球面3自由度并联机器人所有关节均为转动关节且关节轴线汇交于一点的结构特点,借助球面上大圆弧与四元数代数的对应关系,将构件的位置用四元数表示。采用四元数的乘积描述关节转动引起的构件位置的变化,通过球面上大圆弧几何加法与四元数乘法之间的对应关系,得到关节轴线的方向余弦,建立了机器人约束方程。对约束方程进行巧妙的变量替换,减少了MATLAB符号运算中的数据,解决了运算中数据超出计算机内存而无法得到有效结果的问题,得到机器人正解封闭方程。利用影响系数法,建立机器人主动构件到末端构件上角锥的角速度和角加速度的传递关系。实例表明,对于给定的主动件的某些位置,上角锥最多有8组运动学解;以机器人主动构件连续运动仿真了上角锥位置、角速度和角加速度变化历程。     

羟基磷灰石生物陶瓷的研究状况及发展趋势

综合论述了羟基磷灰石生物陶瓷的研究状况、分类、特性以及主要合成方法。同时，综合探讨了羟基磷灰石生物陶瓷临床应用中存在的问题及目前解决问题的途径和未来的发展趋势。     

新型模切机滑块运动特性及其惯性力特性研究

本文以公称压力2000kN、公称压力行程5mm、最大行程次数9000次/h新型的卧式平压平模切机对称双输出肘杆机构为研究背景,简介了新型模切机的工作原理,建立了相应的工作机构各个零件运动学数学模型,推导出了主、副滑块的位移、速度和加速度的理论计算公式.使用商用软件MATLAB绘制出主滑块的位移、速度、加速度随时间变化的...     

正丁醇铝的制备及其水解

主要研究了正丁醇铝的制备及其水解,通过IR、DSC/TG和XRD测试手段分析,结果表明:采用醇解法可以有效制备正丁醇铝,控制水解温度和水解配比,能够获得高质量的氧化铝溶胶,铝溶胶热处理到600～800℃之间为γ Al2O3,热处理到1200℃为α Al2O3。