基于MLP和SPSO的机器人行为选择与运动控制方法

针对传统行为选择机制(ASM)不能很好地做出控制决策的问题,提出一种基于多层感知(MLP)前馈神经网络的ASM,并将其应用到移动机器人目标跟踪中。首先,根据具体应用场景预定义多个机器人行为。然后,根据机器人配备的图像和红外传感器获得的目标位置和障碍物信息,通过MLP神经网络从预定义行为中选择出所需执行的行为。另外,为了构造最优的MLP模型,采用一种简化粒子群算法(SPSO)来优化网络权值参数。机器人目标跟踪仿真的结果表明,提出的ASM能够准确选择出合适的行为,实现了控制机器人跟踪目标移动且能够避开各种障碍物。     

热电联产机组热能深度梯级利用的研究

在分析热电联产汽轮发电机组运行与热网加热特点的基础上,提出了热电联产机组低位能分级混合加热供热技术,即通过改变传统的热电联产热网加热方式,由汽轮机低压缸排汽的低位能替代中压缸排汽的高位能加热热网循环水,实现热能转换的梯级利用。以某典型200 MW级湿冷机组抽凝式供热为例,分析了低位能供暖系统的热力学特性和节能效果。结果表明,低位能改造后,机组在供热初末期、维持全厂发电负荷不变的情况下,燃煤量减少5.45 t/h,供热负荷增加208.7 GJ/h。供热热源蒸汽代价焓减少150.68 kJ/kg,效率提高23.73%,折合单机供电煤耗下降84.26 g/kW·h。严寒期维持全厂单位h燃煤量不变,电负荷增加12.62 MW,热负荷增加306.1 GJ/h,供热热源蒸汽代价焓减少98.5 kJ/kg,效率提高14.3%,发电煤耗相对下降79.0 g/kW·h。运行表明该低位能改造技术,系统稳定可靠、经济效益显著,节能减排效果明显,具有广阔的推广应用前景。     

镍磷化学镀镀层性能分析

从镍磷化学镀镀层微观结构分析入手,深入研究镀层的强度、硬度、耐磨性、耐蚀性、可焊性、结合力等,提供必要的实验数据和事实,说明镍磷化学镀镀层以优良的性能获得越来越广泛的应用前景。     

新型水下焊接电源及送丝机构的研究

研究了一种新型的水下焊接系统。系统中孤焊电源输出阶梯型的外特性，送丝系统采用脉动送丝方式。在单片机控制下，脉动送丝波形与外特性同步调控。在停止送丝阶段，单片机夸电源输出电压为峰值，焊丝在此电压下返烧并形成熔滴。送丝脉冲到来的瞬间，电源输出电压切换为基值。熔滴依靠送丝动量向熔地方向前进，最终向熔池过渡，随着焊炬的移动而彤成一道焊缝。实验结果表明，使用这个系统进行气体保护药芯焊丝水下湿法焊接时，电压、电流波形均匀工整，短路过渡频率受控，焊接过程稳定，水下焊缝成形较为美观。     

用能量法分析体外预压力对简支梁动力性能的二阶效应

精细地考虑了体外筋变形中的二阶项,用能量法推导了体外预应力梁的自振频率,阐明了体外预压力对梁自振频率的效应.计算结果表明:体外预压力压缩软化效应的影响系数,主要取决于转向座的数量.无转向座时,体外筋偏心距损失为最大,影响系数为1,体外预压力的效应与外轴力的效应相同.随着转向座数量的增加,偏心距损失减小,体外筋接近于无粘结筋,影响系数降低至接近于0,即接近于无粘结筋预压力的零效应.当梁转向座的数量≥2时,由于影响系数显著地小于1,可以忽略体外预压力的压缩软化效应.随着体外筋面积和偏心距的增加,梁的第1自振频率增大.不过,体外筋对其他阶自振频率的影响很小,可以忽略.     

浅析安卓计算器的开发

随着安卓智能平台的逐步完善,安卓已经成为目前最主流的智能平台。该文描述了安卓的系统构架和环境的搭建,通过使用安卓平台推出的SDK进行计算器的开发,在模拟器上仿真实现了数字的加减乘除等功能,最后分析了安卓应用开发的优缺点。     

气动激励装置原型机磁共振弹性成像研究

介绍:磁共振弹性成像是一种无创的对生物组织的生物力学特性进行定量分析的新技术。在诸多外部机械激励方法中,气动激励装置因其磁兼容性好而相对被广泛使用。本研究搭建了一台气动装置原型机并测试了该装置在不同频率和振幅条件下的性能。材料和方法:使用超声方法测试气动激励装置原型机在无负载条件和不同频率和振幅情况下的性能,并在磁共振弹性成像环境测试该原型机在有负载条件下的性能。结果:生物组织的弹性值与外部激励的频率和振幅、生物组织的机械力学特性以及传导管的长度和内径有关。结论:稳定可靠的机械波是磁共振弹性成像中准确可靠地重建组织弹性值的保障,气动激励装置的机械激励参数应根据不同生物组织的特性进行优化,以保证弹性值重建的可靠性。     

网络数据库的构建及安全防范探究

随着互联网技术的发展以及计算机的应用与普及,数据库技术也得到了长足发展,但是,数据库的网络安全问题也成为了数据库管理中非常重要的问题。尤其是现阶段,数据库非法入侵以及数据信息的丢失,使得研究数据库的安全问题更加重要。接下来,本文将根据笔者多年相关工作经验,详细论述网络数据库的构建及安全防范探究。     

黏性浆液在小孔隙多孔介质中扩散的流固耦合分析

该文基于有效应力原理建立了描述黏性浆液在小孔隙多孔介质中扩散的流固耦合模型.通过对小孔隙多孔介质注浆过程中的浆液渗流场分布与固体骨架的应力应变特性的流固耦合分析,得到了各动态参数如孔隙率、应变率等的相互关系并在施工现场进行了试验.经过与施工现场试验数据对比,得到的数值分析结果与试验结果基本一致,验证了该流固耦合模型运用于注浆工程的可行性与实用性,可作为小孔隙多孔介质地层防渗注浆设计和注浆效果的初步评判.     

利用信息技术创新初中地理教学方法

信息技术与课程的整合是推动教育信息化必不可少的环节,但是在初中地理教学中信息技术的优势并不明显,如何利用信息技术创新地理教学方法,促进地理课堂的变革是本文研究的目的,本文将研究结果用于初中地理课堂,取得了理想的效果,为进一步深度融合信息技术与地理学科提供了方法。