基于视觉图像的四旋翼无人机飞行控制研究

为了利用视觉图像中信息的无源性、实时性以及机载控制器的自创性等特性，解决无人机信源易干扰、有延时、受制约的问题，分析了“十”字型四旋翼无人机的动力结构、控制原理以及无人机飞行过程中位姿方程、动力方程之间的相互关系，完成了四旋翼无人机六自由度信息和飞行控制四元素输入信息之间的转换，设计了基于合作目标匹配的无人机视觉图像自主控制算法。结果表明，在实测值为零时，即可完成自主降落功能。该算法可以实现简单环境下四旋翼无人机的自主降落。这一研究对无人机的自主化、智能化发展具有一定的帮助作用。     

简析直系军阀形成发展与衰落

直系军阀是北洋军阀中一重要派别,前期首领冯国璋,后期曹锟、吴佩孚。冯国璋与曹锟都是直隶人故为直系,控制中央政权数年占据几省地盘,在近代中国历史上产生重要影响。直皖战争后联合奉系取得北京中央政权,第一次直奉战争后势力达到顶点,排斥奉系独占北京中央政权。第二次直奉战争直系败,失去对中央政权独占,冯玉祥从直系分离出,孙传芳反奉战争取得东南五省自成一派,吴佩孚只能控制两湖河南直隶南部。1926年广东国民革命军北伐,吴佩孚孙传芳为国民革命军所消灭．直系军阀是与皖系奉系斗争中发展壮大起来。     

一种新型密封结构电机

主要讨论了一种新型密封电机结构。该结构是一种带磁性联轴器的静密封电机结构,该新型结构具有结构简单、密封性好、电机输出转矩可限等特点。研制了实际样机,通过试验验证了该结构方案的合理性、可行性和优越性。     

遥感技术在监测城市扩张变化中的研究与应用——以天津为例

以四个年度卫星影像为数据源,对天津市中心城区建成区近2年的扩张变化进行动态监测,运用计算机监督分类技术提取了中心城区建成区2年来的扩张变化信息,并分析出天津市建成区的变化是以老市区为中心沿主干道路向四周辐射蔓延的规律.