混联式主操作手重力补偿算法

针对应用于腹腔镜微创手术机器人的主操作手,本文提出了重力补偿算法.主手采用串并混合式的构型.平动自由度和转动自由度分开配置,实现了位置和姿态解耦,每个关节都配有电动机.利用拉格朗日动力学方程法得到了电动机为平衡主手重力所需的输出力矩.为避免信号处理过程中的延时问题,采用速度观测器估计速度信号,并且引入一阶低通滤波器直接获得加速度信号.最后在开启和关闭重力补偿算法的条件下,利用力传感器测量主操作手随人手在自由空间运动输出力的情况,通过与缺少重力补偿条件下的实验数据对比,得出在重力补偿条件下人手的输出力减少90%以上.     

生物质能项目中的节能减排分析

在“双碳”背景下,构建现代社会高质量节能减排新体系,转变能源发展方式,实现资源的高效利用和低碳绿色发展是实现碳达峰、碳中和目标要求的重要途径。文章以生物质能项目作为工程案例,对项目中各项节能减排效益的参数进行了分析计算,并对项目生产工艺系统节能设计进行了分析,进一步提出了节能措施。     

浅谈长输油气管道腐蚀防护技术

管道运输为五大运输方式之一，是现今油气运输的的主要方式。腐蚀会造成管道的破坏，引起恶性突发事故，造成巨大的经济损失和严重的社会后果。文章列举了选材，覆盖层技术，缓蚀剂技术以及电化学保护四种工程上常用的防腐措施，并进行了详细的介绍。     

钻井过程中螺旋型稳定器母扣断裂分析

石油钻井过程中,作业工况复杂,钻具会因蹩扭、磨损、腐蚀等产生损伤,当施加在钻具的交变载荷超过钻具的承载极限时,就会在钻具的薄弱部分产生断裂。本文以海洋石油钻井作业过程中螺旋型稳定器母扣断裂事件为例,结合打捞出"落鱼"的情况,通过宏观和微观多种检测手段对稳定器的断裂进行了总结分析,并为避免此类事故的发生提出一些建议。     

虚拟手术中基于可变方向凸包的碰撞检测算法

为了实现机器人辅助虚拟手术中快速精确的碰撞检测,提出了基于可变方向凸包的层次包围盒碰撞检测算法。在虚拟场景中,手术器械末端运动复杂多变且软体组织持续形变,分析器械和软组织的作用形式,根据器械运动学参数,预测软组织的变形,将其与固定方向凸包检测方法相结合,通过改变方向向量集合,提高包围盒树的紧密性,进而减少相交测试的次数,加速碰撞检测。仿真实验证明了可变方向凸包的碰撞检测算法可以实现精确的碰撞检测;与固定方向凸包算法相比在快速碰撞检测方面具有优越性,当软组织包含的面片数目越多时,快速性优势越显著。     

二叉树的遍历及其应用实例

全国计算机等级三级数据库技术考试大纲,对数据结构与算法的要求是数据结构、算法的基本概念;线性表的定义、存储和运算;树形结构的定义、存储和运算;排序的基本概念和排序方法;检索的基本概念和检索算法。本文针对二叉树的遍历列举了一些应用实例,希望对参加数据库技术考试的考生有所帮助。     

浅谈水平管与弯管中段塞流的现状特性

文章描述了段塞流的产生机理,以及在油气田工程中段塞流引起的危害。详细的描述了目前国内外对于在水平管内段塞流产生的机理以及特性的研究。对于此类研究已有较多的文献可供查阅;而水平弯管中的段塞流的研究在这些方面还有不足,需要通过数值模拟和实验法得到提高和完善。     

除砂器气固两相流颗粒相的数值模拟研究

通过采用湍流模型中的雷诺应力模型在FLUENT软件中对除砂器中颗粒相的运动状况进行数值模拟,研究除砂器中的颗粒的运动轨迹,以及不同操作参数对除砂器的分离效率的影响。