电力铁塔攀爬机器人工作空间的3种求解方法

在对现有的机器人工作空间求解方法分析总结的基础上,分别采用蒙特卡洛法、定步距角法及仿真法求解电力铁塔攀爬机器人工作空间,并从图形效果、分析方法、用时及适用场合4个方面对其进行了比较,选择定步距角法为求解攀爬机器人工作空间的最优方法。通过对工作空间降维提取二维边界曲线并生成三维曲面的方法分析机器人工作空间边界,采用数值法求解了工作空间体积,为机器人结构优化设计、路径规划及运动控制提供了理论依据。     

攀爬电力铁塔机器人的爬行方案设计

目前电力特种机器人的研究主要集中在巡线机器人方面,用于巡检电力铁塔的机器人还鲜有成果.攀爬电力铁塔机器人爬行方案的设计,是研制攀爬电力铁塔机器人的基础.本文通过分析比较几种爬行机构,结合攀爬电力铁塔机器人的性能要求及工作环境确定了该机器人的一种爬行方案.     

钛合金激光熔覆NiCr/Cr3C2-20%WS2涂层的耐磨性

为提高Ti6Al4V钛合金的耐磨性能,以NiCr/Cr3C2-20%WS2复合粉末为原料,采用激光熔覆技术在钛合金表面原位合成自润滑耐磨复合涂层,系统地分析了涂层的物相、显微组织、硬度、摩擦学性能和对偶件的磨损形貌。结果表明：对比激光熔覆NiCr/Cr3C2涂层(其显微硬度为1167 HV0.5),添加20%WS2后复合涂层的硬度(1076 HV0.5)略有下降,但由于Ti2SC和CrS自润滑相的产生,涂层的耐磨减摩性能明显提高,同时Si3N4对磨球的磨损表面光滑,无明显塑性变形,显示出NiCr/Cr3C2-20%WS2复合涂层具有良好的自润滑耐磨性能。     

Ti-6Al-4V钛合金表面激光熔覆自润滑耐磨涂层的高温稳定性

以NiCr/Cr3C2-10%CaF2(质量分数,%)复合粉末为原料,采用激光熔覆技术在Ti-6Al-4V合金表面成功制备出了γ-NiCrAlTi/TiC/CaF2高温自润滑耐磨复合涂层。为研究该复合涂层的高温稳定性,在600℃下分别对该复合涂层保温24、48、96 h,并分别研究了不同保温时间下复合涂层的物相、显微硬度、摩擦学性能的变化及其机理。结果表明:高温处理前后复合涂层物相组成基本不变,由于γ-NiCrAlTi固溶体的溶解,涂层显微硬度下降约110 HV0.3;高温处理前后涂层的摩擦系数及磨损率变化较小,在长时间高温保温情况下,涂层的组织和摩擦学性能都表现出良好的高温稳定性。     

UML在战术数据处理系统建模中的应用

指挥控制系统结构复杂,并随着应用需求和技术的发展而不断变化.战术数据处理系统是指挥控制系统的一部分,系统软件的开发应兼顾到开放性和复杂性,并能适用作战需求的不断变化.使用统一建模语言UML(Unified Modeling Language)作为建模工具,能更好地描述战术数据处理系统中各对象之间的关系,使系统的扩充性、可重用性好,易于维护,且开发效率高.     

CAN总线技术在天线控制系统中的应用研究

CAN（Controller Area Net）控制器局域网，是主要用于各种过程检测和控制的一种现场总线网络。CAN总线采用双线串行通讯方式，具有很强的检错和抗干扰能力，最高通讯速率可达1 Mbit／s，最大通讯距离为5000m。CAN具有优先权和仲裁功能，多个单片机可通过CAN控制器连接到CAN总线上，形成多主机的局部控制网。本文主要介绍CAN现场控制总线在天线控制系统中的应用。     

MAX1300在伺服功率驱动系统中的应用

为了在伺服功率驱动系统中实现基于单片机的实时高精度数据采集系统,采用了以C8051F120单片机为核心控制器件,MAX1300为A/D转换器件的高速、高精度、低成本的设计方案。完成了该系统的软硬件设计,通过现场测试,证明该数据采集系统完全满足实际需求。此外,对ADC各项误差对系统精度产生的影响进行了量化分析,对同类型系统的设计有一定的参考价值。     

提高光学显微镜测量亚微米栅宽精度的探讨

目前,我所制备的场效应器件光掩模版中,栅版上栅条的宽度已趋于亚微米级而近乎可见光的波长,如何对这样微小的尺寸进行比较高精度的测量是一个重要而又困难的问题,在进行超微细加工时必须引起足够的重视。日本“超大规模集成电路微细加工技术”一书的著者甚至在文章里声称:“电子束与其用来进行微细图形加工,倒还不如首     

电缆隧道内部结构快速施工技术初探

上海世博北京西路～华夏西路电力电缆隧道内部设计分为上下两层。如果按照以往的公路隧道内部结构做法,采用现浇工艺施工,一个与施工段需120d的时长远不能满足目标工期的要求。经过多方比较论证,本工程采用了预制构件与现浇层相结合的结构形式,并使用隧道公司自行研制的专用多功能台车,实现了多规格的预制构件在隧道内吊运、拼装的快速施工,单部台车日最大安装量达到50环,大幅度缩短了施工周期,为以后的类似工程提供了借鉴。     

基于IMAQ工件尺寸测量方法的研究

针对传统接触式测量方法的局限,本文提出一种基于IMAQ实现工件尺寸非接触在线实时测量的方法.介绍了尺寸的测量原理及软件实现测量的方法.