弹性欠驱动四指灵巧手设计与试验

全驱动灵巧手需要较多独立驱动单元,控制系统复杂,导致体积和重量过大,费用昂贵,在实际应用中有极大局限性。欠驱动灵巧手具有驱动单元少、控制简单等特点。在保证具有一定运动灵巧性的前提下,欠驱动灵巧手能极大降低灵巧手本体及控制系统的复杂度和制造维护成本,体现出更高的实际应用价值。由此提出一种新颖的仿人单腱弹性欠驱动四指灵巧手的设计方案。同时,完成四指灵巧手本体结构设计,及分析获得关节弹簧刚度的选取方法。对影响关节驱动转矩的滑轮单元进行几何参数的优化分析,得到手指传动机构的较优设计方案。通过多指手样机对不同形状、大小物体的抓握试验,证明本欠驱动四指灵巧手具有抓取自适应能力和较强抓取能力。     

溴化锂吸收式制冷机停机特性研究

对制冷机的停机特性进行了分析，根据其传热和流动特性，建立了数学模型并进行了求解，仿真结果与实验结果吻合较好。     

机器人灵活手的运动分析和力分析

机器人灵活手可以稳定地抓持任意形状物体,或利用手指的运动操纵物体相对于机器人末杆(或手掌)的运动.它的运动学和力传递关系比一般开链机器人复杂得多.本文分析了在被抓持物体与手指指尖,手指指尖与手指关节之间力和虚位移的关系.利用线性变换的理论揭示了过约束、欠约束和奇异状态的形成条件.本文还分析了手指机构冗余自由度、亏缺自由度和奇异位形对抓持的影响.这些结果为机器人灵活手的设计和控制方案的规划提供了理论依据.     

LiBr／H2O高温吸收式热泵及其优化设计

一、前言 在石油、化工、纺织等工业装置中以废水、废汽等形式排放大量的余热,这不仅浪费了能源而且污染了环境。在世界节能技术的发展中,应用高温吸收式热泵节能已被广泛研究,它是近年来才发展起来的一种新型节能装置。高温吸收式热泵以消耗中温热能为补偿,提高余热的品位,使它能重新利用     

基于数据场的概率神经网络算法

提出基于数据场高斯势约简概率神经网络结构,基本思路:引入数据场估计训练集各类概率密度,选择局部极大密度估计样本构造网络;对初始网络迭代训练,依次扩展各类具有最大密度估计值的误分样本至模式层并调整权重参数,直至满足指定精度.采用增量密度计算,保证快速迭代和高概率收敛.基于重采样技术进一步提升泛化精度.实验表明,提出的算法...     

高效吸收式热泵GAX机组的研究进展

介绍了高效吸收式热泵ＧＡＸ回热循环机组中应用的工质及冷凝器、吸收器和吸收－发生器等部件的研究状况，提出了今后的研究方向。     

OFDM系统一种精确的频率误差估计

OFDM在对抗多径方面是一种有效的宽带数字通信技术，但是由于频率误差的存在，使得OFDM(正交频分复用)子载波之间的正交性遭到破坏，系统在频率选择性衰落信道中的传输能力大大下降。本文提出了一种精确的频率误差估计法，可以很好地恢复频率同步。该方法的主要特点是以FFT为界分别在时域和频域内进行频率误差估计，并在时域中进行频率误差校正。     

适应于热水加热的溴化锂吸收式制冷机降膜式发生器的实验研究

一、前言 溴化锂吸收式制冷机在我国得到了迅速的发展及广泛的应用。除用蒸汽外,它还在回收85～95℃余热水方面也得到了应用,用热水作溴化锂吸收式制冷机的驱动热源,其品位较低,若用现常用的沉浸式发生器,与蒸汽驱动相比,它的过热度及热流密度均较小,因此,发生器的传热传质系数较低,发生效果较差。为了改善发生器的性能,提高它的传热传质系数,热水型溴化锂吸收式制冷机可     

微细问距COF连接研究

微细间距柔性(线路)板上芯片COF是解决移动显示模块轻薄短小化的重要方法之一.使用四点法测试接触电阻以及拉力和两组可靠性(加速湿度实验和热冲击实验)的测试比较,研究了30靘间距的倒装芯片采用金-锡共晶、金-金NCF、金-金共金3种连接方式的COF工艺.实验表明使用金-金NCF工艺的产品在经过504 h的可靠性测试后,依旧保持小于5∩的接触电阻,可靠性高,同时通过比较工艺流程,金-金NCF工艺变动成本低,只需通过对现有的,基于各向异性导电膜工艺的生产设备稍加变动,即可形成生产力.加速了企业微细间距COF技术转型并进入批量生产的过程.