2PPPPS-R-2PPPPS串并联机构动力学与静力学分析

通过建立动力学方程和欧拉方程,对全新结构的2PPPPS-R-2PPPPS串并联机构整体备铰点处的受力状况进行了全面分析,已知机构在给定空间位置和姿态下输出端的受力、主轴的运动参数、连杆的运动参数、水平和垂直运动滑块的运动参数时,可以方向求解机构的动力学反解;已知机构在给定空间位置和姿态下的输出端力螺旋时,利用多刖体力螺旋理论来反向求解输入各铰点处的力螺旋,从而得到机构静力学分析的反向解,通过计算机语言编程计算和绘图得到直观有效的结果数据.     

基于ADAMS和Pro/E的4自由度串并联机器人运动学对比仿真分析

为构建一新型4自由度串并联机器人结构模型,应用ADAMS和Pro/E软件平台分别对其进行了运动学仿真,通过对已经建立的实体模型和关节运动控制变量的定义,运动轨迹的选取,以及合理选择运动学求解控制算法,最终可以获取动画、平面图形、具体数据等仿真分析结果,通过对比两种仿真的结果,可以验证两种仿真方法的正确性.     

在烧结混料过程中喷吹轻烧白云石粉工艺试验

研究了在烧结混料时运用喷吹轻烧白云石粉工艺,以及不同轻烧白云石粉添加量、水分添加量对烧结混料情况、混料机粘料率和烧结矿冷态强度的影响规律。在此基础上与传统熔剂的添加工艺进行了比较分析并进行了烧结杯试验研究。结果表明：采用喷吹方式加入轻烧白云石粉,与传统配入方式相比,烧结混料情况改善,混合料制粒效果和混匀情况变好,同时粘...     

垂直管外溴化锂溶液降膜吸收的传热传质模型研究

通过对溴化锂吸收式制冷机中垂直管外降膜吸收过程特点的分析，建立了吸收过程中传热传质相互耦合的数学物理模型，并在此基础上，进一步提出了溶液多次布液降膜吸收的模型；并对吸收过程中液膜流动、传热传质进行了分析，得出的结论可以为吸收器的设计和实际运行的优化提供一定的理论指导。     

基于DSP和FPGA的欠驱动灵巧手控制系统设计

针对所研制的欠驱动灵巧手抓持运动特性和功能要求等问题,设计了一种主从控制和自主控制相结合的复合式递阶控制系统。硬件系统采用了DSP和FPGA相结合的主从结构模式,软件系统使用了模块化设计思想,同时探讨了基于遗传算法的欠驱动灵巧手抓持规划问题。最后进行相关抓持性能测试实验。实验结果表明:该控制系统响应迅速、性能稳定、可靠性高、人机友好、复杂度降低,可使欠驱动灵巧手有效地完成对不同物体的包络抓持。     

溴化锂溶液h—ξ图的扩展

从溴化锂水溶液的热物理性质出发，分析了温度、质量分数、焓的三者关系，提出了一种简单的计算公式，并用于转换国外现有的高温高浓度区域的物性数据，扩展了国内现有的溴化锂水溶液焓-质量分数图的物性范围。     

基于810M的随机换刀控制

详细分析了SIEMENS 810M实现随机换刀控制的子程序及PLC程序的设计方法，为普及型CNC实现随机换刀提供了一种简单、实用的设计思路。     

直角坐标串并联机器人及其冗余驱动运动参数敏感性分析

直角坐标串并联机器人的运动平台在运动过程中保持特殊形式的前提下,机构的运动学反解唯一确定,通过对6个直线输入运动参数分别对输出主轴在空间的位置和姿态的敏感性的实证研究与分析,得出机构的上层动平台和下层动平台的输入运动参数对输出主轴的空间位置和姿态变化的敏感性方面所起的不同关键作用,同时还对该机器人的冗余驱动结构形式的敏感性也做了分析,从而知道各输入运动参数在影响输出主轴位姿变化上的差异.     

溴化锂降膜式发生器的强化传热研究

介绍了用带纵槽的螺旋槽管制成的降膜式发生器的强化传热实验 ,并对试验结果进行了分析 ,最后给出了有关结论