步进电机智能化恒流斩波控制系统

介绍MCS-5l单片机与集成化步进电机恒流斩波驱动器(SS4B00IC)组成控制系统的设计方法.该恒流斩波驱动器集成化程度高、驱动能力强与单片机容易接口,软件编程灵活.整个控制系统体积小、重量轻、驱动特性平稳等特点.     

智能化步进电机的细分控制

步进电机的细分驱动概念已提出20年了,在此期间很多科技工作者进行了各种研究和实验.如何使步进电机的微步距角更均匀,充分发挥步进电机细分控制的优越性,提高运行的稳定度,减小开环运动的噪声及振动等,使细分驱动变得实用化、智能化,控制简便是细分控制技术所需研究的主要问题.本文将阐述的是双极型步进电机(KY56RMO)利用SS4B00IC驱动器在MCS-51单片机控制下实现智能化细分控制的方法.在95年第2期中,曾指出双极型步进电机采用SS4B00IC驱动器的整步控制,可以运行在四相四拍或四     

加工中心上可自动转位、自动装卸的直角铣头

对于大型零件的多平面加工来说，转换加工部件时，采用移动主轴的方式比移动笨重的工件具有明显的优越性，采用包括直角铣头在内的主轴附件来扩大主轴的加工范围，减少笨重工件的装卡定位次数是一种合理的选择。文章介绍了一个在TH42龙门式加工中心上配合使用的直角铣头的结构，讨论了铣头的自动转位及自动装卸的动作原理。     

欠驱动机器人动力学运动规划的动态子空间法及控制

欠驱动机器人的关节空间运动是通过主、被动关节间的动力学耦合实现的,系统运动可能发生动力学耦合奇异,使欠驱动机器人的动态操作性能严重降低。针对一般具有任意多个被动关节的开链欠驱动机器人系统,基于动力学分析提出一种优化控制方法,其核心是在欠驱动机器人的全部耦合运动空间中,根据动力学耦合操作性度量,动态构造有限个覆盖全部耦合运动空间的具有最佳耦合度的子空间,使发生在这些子空间中的耦合运动具有余度驱动的特点,从而实现提高欠驱动机器人的动力学耦合度的优化控制。提出的方法通过平面四连杆机器人进行仿真,仿真结果证明了这种方法是可行的。     

溴化锂高温吸收式热泵的模拟及性能分析

一、概述高温吸收式热泵是近年来出现的一种利用废热的有效节能装置。它消耗少量的电能,即能将废热提高品位,供工业生产所利用。这样不仅可以节约能源,而且可以减少废水(汽)的排放对环境的污染。高温吸收式热泵主要由换热设备与连接管路构成,因此,它运行时无     

被动冗余度空间机器人运动学综合

分析了“被动冗余度”空间机器人主,被动关节之间的运动学耦合,得到了可用于运动 学规划的耦合指标;分析了“被动冗余度”空间机器人的运动学奇异问题,以及与对应全主 动关节冗余度空间机器人的运动学奇异的区别,得到的新的可操作性指标同样可用于机器人 的运动规划;推导出了“被动冗余度”空间机器人的最佳最小二乘运动学优化方程,通过“ 准自运动”实现被动冗余度空间机器人优化控制;通过对平面3DOF空间站机器人的仿真证实 了分析得到的结论．     

柔性冗余度机器人的可操作性桑度的研究

把机器人操作器的杆件的柔度按照势能等效原理附加到杆件的伺服关节柔度上,称为等效关节柔度;利用操作器的关节空间和直角坐标空间的对偶关系,得到操作器末端的等效柔度矩阵,并提出了综合柔度的概念,以表明操作器末端柔度大小;结合冗余度机器人操作器的可操作性能,提出了在柔性冗余度机器人中操作器的柔性和可操作性对其性能的综合影响指标——可操作性柔度。通过调整冗余度机器人的"自运动"最小化可操作性柔度,从而取得具有较低的柔性和较好的操作性能的操作器的最佳工作姿态,为柔性冗余度机器人的控制提供了依据。     

非平面9杆巴氏桁架的位移分析

将Dixon结式和Sylvester结式结合完成了一种非平面9杆巴氏桁架的位移分析。首先使用矢量法和复数法建立4个几何约束方程式;再使用Dixon结式法对3个方程式构造一个含有2个变元的6×6 Dixon矩阵,提取其中2行元素的公因式,将新矩阵的行列式展开后得到二元高次多项式方程,该方程与剩下一个方程使用Sylvester结式消去一变元,得到一元高次方程。Sylvester结式消元过程中,消元次序不同,所得一元高次方程的次数也不同,导致了增根的产生,分析了增根产生的原因并提出了改进措施,最终得到一元50次方程。回代过程中,使用辗转相除法和高斯消去法可以直接快速的求出其他3个变元。本文给出了这种巴氏桁架的解析解,并且通过数字算例验证了这种巴氏桁架的解析解数目是50。     

端面气膜密封的泄漏流特性

对面气膜密封的密封坝不带自由流的优越结构,其径向泄漏所流行应用的经典理论计算,结果偏高,误差较大。本文将采用修正准一维可压流分析方法,考察有关压差,坝宽,膜厚及旋转效应对径向泄漏流大小及其出现阻塞流的影响。     

三效吸收式制冷循环研究综述

吸收式制冷机组循环的形式决定了机组COP提高的潜力。如单效机组COP理论值为1,两效机组COP理论值为2。人们在优化现有机组的同时,也在研究COP潜值更大的循环形式。本文从热力学第二定律的观点出发,论述了当前对三效及多效的研究方向和现状。