冗余驱动串并联机器人运动学联合仿真

为了分析冗余驱动对直角坐标串并联机器人的动力学性能的影响,应用ADAMS和MATLAB对其进行了动态联合仿真,通过对已经建立的实体模型和关节运动控制变量的定义,运动轨迹的选取,以及合理选择运动学求解控制算法,最终可以获取动画、平面图形、具体数据等仿真分析结果,联合仿真的方法为复杂机械系统的改进和完善提供了新思路.     

垂直起降飞机的全局轨迹跟踪控制

研究垂直起降飞机在任意输入耦合作用下的轨迹跟踪控制问题．垂直起降飞机是具有3个自由度、2个控制输入的欠驱动系统．首先通过控制输入和坐标变换,使飞机的动力学方程变换成严格反馈形式;然后基于后推法的思想推导出保证系统渐近收敛于参考轨迹的时变反馈控制规律．该方法将系统分解为低阶子系统来处理,利用中间虚拟控制变量和部分Lyapunov函数筒化了控制器的设计．仿真结果表明所设计的控制器是有效的．     

重钢提高精粉率烧结技术研讨

实验结果表明,随着精粉率提高,技术经济指标除烧结利用系数总体下降外。其他各项指标得到改善;技术评价表明,精粉率50％较优。精粉率40％次之。烧结生产精粉率最高达到45％。通过降低燃料配比、加强水分控制、改变烧结熔剂结构、保持返矿基本平衡,烧结主要技术经济指标得到改善。     

端面气膜密封的泄漏流特性

对面气膜密封的密封坝不带自由流的优越结构,其径向泄漏所流行应用的经典理论计算,结果偏高,误差较大。本文将采用修正准一维可压流分析方法,考察有关压差,坝宽,膜厚及旋转效应对径向泄漏流大小及其出现阻塞流的影响。     

三效吸收式制冷循环研究综述

吸收式制冷机组循环的形式决定了机组COP提高的潜力。如单效机组COP理论值为1,两效机组COP理论值为2。人们在优化现有机组的同时,也在研究COP潜值更大的循环形式。本文从热力学第二定律的观点出发,论述了当前对三效及多效的研究方向和现状。     

发动机主轴承保持架碰撞振动的力学模型与分析

对发动机主轴承保持架的动力与冲击载荷进行分析研究 ,根据保持架的运动特点 ,并针对保持架的碰撞问题作详细讨论 ,建立了它的冲击振动模型。分析了此碰撞与其它因素的关系及影响。从而有针对性地解决此碰撞问题     

一种柔性冗余度机器人的动力学优化算法

提出了一种柔性冗余度机器人的动力学优化算法 ,它采用拉格朗日乘子法 ,既根据复模态算法进行动力学优化以实现机器人末端的振动抑制 ,又可同时进行关节驱动力矩的优化。最后通过对三维四自由度柔性机器人的数值仿真 ,初步验证了这一方法的有效性和良好效果     

吸收式制冷系统仿真模型的研究进展

论述了吸收式制冷系统计算机仿真研究的各种系统模型,并分析了各种 模型的特点和适用性,可为吸收式系统的仿真研究提供参考。     

芯片叠层封装的失效分析和热应力模拟

通过高温高湿加速实验对双芯片叠层封装器件的失效进行了研究,观察到存在塑封料与上层芯片、BT基板与塑封料或贴片胶的界面分层和下层芯片裂纹等失效模式．结合有限元分析对器件内热应力分布进行了计算模拟,分析了芯片裂纹的失效机理,并从材料性能和器件结构角度讨论了改善叠层封装器件可靠性的方法．     

欠驱动冗余度机械臂的动态自重构

分析了欠驱动冗余度机械臂不同机构模式下运动学模型及动力学模型之间的关系,给出了欠驱动机械臂工作于全驱动模式下的动力学操作性度量指标。提出了一种欠驱动机械臂工作在欠驱动模式时的基于非线性控制技术的自运动控制方法,利用少维数的控制输入实现了机械臂的多维关节空间的运动控制,使欠驱动冗余度机械臂能完成自运动流形控制。提出一种动态提高欠驱动冗余度机械臂工作于全驱动模式时的操作性能的方法,通过有两个被动关节的平面四关节欠驱动机械臂进行了仿真验证。