欠驱动冗余度空间机器人优化控制

欠驱动控制是空间技术中容错技术的重要方面.本文研究了被动关节中有制动器的欠驱动冗余度空间机器人系统的运动优化控制问题.从系统动力学方程出发,分析了欠驱动冗余度空间机器人的优化能力和控制方法;给出了主、被动关节间的耦合度指标;提出了欠驱动冗余度空间机器人系统的“虚拟模型引导控制”方法,在这种方法中采用与欠驱动机器人机构等价的全驱动机器人作为模型来规划机器人的运动,使欠驱动系统在关节空间中逼近给出的规划轨迹,实现了机器人末端运动的连续轨迹运动优化控制;通过末关节为被动关节的平面三连杆机器人进行了仿真,仿真的结果证明了提出算法的有效性.     

Fe-Mn-Si形状记忆合金的记忆性能分析

铁基形状记忆合金由于具有优良的形状记忆效应、价格低廉以及加工性能好等优点引起了广泛重视。对Fe-Mn-Si形状记忆合金的形状记忆机制、形状记忆效应的影响因素以及应用进行了评述。     

端面气膜密封修正准一维可压流分析

对于端面气膜密封中流行应用的不带自由流槽的沿密封坝的径向泄漏,提出了一种修正的准一维可压流分析方法,它既可克服经典理论计算与实际的较大误差,又能延拓以往分析方法的局限。为此,需先知道密封的气膜压力分布和膜厚,这样,需先建立密封气膜压力微分方程,并拟通过有限元法求其稳态解。     

吸收式制冷机动态特性的研究进展

介绍了吸收式制冷机动态特性的研究现状,指出了其中的不足,提出了今后研究的方向。     

机器人手指机构的渐进稳定性研究

研究了机器人灵活手指机构抓持物体时的渐进稳定性问题,重点分析了抓持阻抗与抓持几何的关系,导出了在一个抓持中势能、动能和耗散函数的表达式。在上述工作的基础上建立了系统的扰动方程。利用扰动方程对手指-物体系统进行模态分析,以进一步用来优化某些征量,获得良好的渐进稳定性。改善手指物体系统的渐进稳定性是本文首次提出的观点。     

新型万能直角坐标串并联机构

基于传统的单纯串联机构工作空间大、运动学正解简单的优点,考虑到单纯并联机构结构刚度大、承载能力强、运动学反解简单等特点,参考国际国内有关串并混联机构的研究成果,结合现实加工领域的需要,提出一种全新结构的直角坐标串并联机构。通过线性驱动,它可以实现机构上下层动平台之间的输出主轴空间6自由度运动。通过解析几何作图法,得知机构的工作空间形态为四棱柱或三棱柱,并给出了机构出现奇异时的奇异结构与工作空间形态。机构输出主轴处于空间任一位姿时,运用解析作图法取得输出主轴在三维空间的极限摆角范围,采用该方法还找到了机构运动学一般位置反解的几组可能解。进一步分析可知输出主轴平行于垂直导轨方向时有三组可行解,不平行时有五组可行解。     

电站冷凝器壳侧气液两相流动和传热的数值研究

建立了电站冷凝器壳侧气液两相流动和传热的两流体数值模型，基于分布阻力方法建立气液两相的控制方程组，对Ｎ１１２２０—１型冷凝器进行了数值分析，计算表明液相对该冷凝器总体性能的影响不显著。计算结果与试验数据和单相模型的结果进行了比较，两流体模型计算的相对热流密度与试验值吻合良好，精度比单相模型有所改进。     

“被动冗余度”空间机器人运动学特性分析

分析了“被动冗余度”空间机器人主、被动关节之间的运动学耦合,得到了可用于运动学规划的耦合指标;分析了“被动冗余度”空间机器人的运动学奇异的问题,以及与对应全主动关节冗余度空间机器人的运动学奇异的区别,得到的新的可操作性指标同样可用于机器人的运动规划;推导出了“被动冗余度”空间机器人的最佳最小二乘运动学优化方程,通过“准自运动”实现被动冗余度空间机器人优化控制;通过对平面3自由度空间站机器人的仿真,证实了分析得到的结论。     

溴化锂制冷机组故障诊断系统的应用框架

本文讨论了专家系统在溴化锂制冷机组故障诊断方面的应用,提出了一种反映机组系统结构的层次模型,同时应用面向对象的方法对机组的故障模型进行了描述。应用模型利用机组参数之间的因果关系,将深层知识与浅层知识连接起来进行故障分析。     

保护MOS电路的若干措施

MOS数字集成电路由于体积小、耗电省、集成度高、成本低等优点,正被广泛运用于各种工业控制、自动化设备中。但是在安装和调试中因方法不妥常造成大量损坏,招至人力、物力浪费。本文介绍保护MOS电路的一些措施,以避免这种损失。MOS电路的输入阻抗很高,一般≥10~7欧,如在栅极回路有较高的电荷积累又无泄放回路时,则易造成静电击穿(见图),因此在保存、安装、调试中须考虑这一情况。保存MOS电路时,应用锡纸分块包装,并放于铝制的盒内,同时要避免高电场、高磁场的环境。