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为了求解同时实现空间协同和时间协同的多无人机时空协同问题,提出了基于分布式模型预测控制的多无人机在线协同航迹规划的方法。建立了由MPC(Model Predictive Control,)控制器、空间协同模块和时间协同模块组成的多无人机分布式时空协同航迹规划框架结构。MPC将时空协同问题转化为滚动优化问题,优先级的方法实现了空间协同和时间协同的解耦,同时改进了碰撞冲突消解规则,并设计了时间冲突消解规则,解决了分布式时空协同问题的动作一致性问题。仿真实验表明,该方法可以有效地实现多无人时空协同航迹规划。 相似文献
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针对目前高机动目标跟踪的Jerk模型存在计算复杂度高和α-β-γ模型须预先估计过程噪声标准偏差的不足,提出了一种基于Jerk模型的常增益滤波算法:自适应的α-β-γ-δ模型,并从理论上推导出了上述新模型中α、β、γ和δ的计算公式。对一种典型的目标机动形式进行了Monte Carlo仿真,结果表明了新算法对于解决机动目标跟踪问题的有效性,且运算量远远小于Jerk模型算法。 相似文献
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基于卡方统计的应用协议流量行为特征分析方法 总被引:1,自引:0,他引:1
引入统计理论中的卡方统计检验,提出一种通用的应用协议流量行为特征分析方法——ABSA (application behavior significance assessment)。该方法不针对特定的应用协议,旨在提出描述各应用协议间行为测度分布差异情况的统一量化标准,使其可进行比较,从而判断各协议的流量行为特征,并评估相应的显著程度。理论分析及实验结果表明,ABSA方法不仅可以为协议识别提供更丰富、更准确的特征信息,优化协议识别的结果,而且保证特征显著程度的评估与协议样本在总样本中所占的比例无关,并可用于 相似文献
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