磁驱动双半球胶囊机器人爬坡运动分析

胃及肠道内表面布满环形皱襞,凹凸的复杂作业环境给磁驱动双半球胶囊机器人姿态能否稳定回归带来不确定性,且肠道起伏的表面迫使机器人应具备一定角度的爬坡行走能力。基于空间旋转磁场与机器人的随动效应,采用拉格朗日乘子法建立主动模态下爬坡滚动的完整动力学模型,通过姿态角仿真分析验证了模型的正确性。为进一步分析机器人的爬坡能力,建立简化动力学模型,结合由动量矩定理推导的纯滚动条件,仿真相关参数与纯滚动爬坡角度关系。仿真表明：机器人爬坡时姿态具备一定的抗干扰能力,且在规定范围内,增大磁场强度和摩擦因数,可以增强机器人的爬坡能力。上述结论为延展胶囊机器人的作业场合提供了理论支持。     

部属高校招生有新举措

近日,水利部和国家教委联合发出通知,决定在水利部直属普通高等学校进行招收有实践经验人员入学的试点。这是水利普通高等教育招生制度改革的又一新举措。 为了满足工作环境艰苦的水利建设第一线对水利专门技术人才的需求,近年来水利部所属高校相继采取了委托培养、定向招生、举办培训班等措施。这次进行的招收有实践经验人员的招生制度改革,可以进一步打通高等技术人才流向工作条件艰苦的东北、华北、西北、西南部分边远     

基于WLR和PSO-AFS-SVR的滚动轴承可靠度预测方法

在训练数据缺乏的情况下,为了提高支持向量回归机(SVR)对滚动轴承可靠度的预测精度,提出了一种基于威布尔线性回归(WLR)组合可靠度模型结合粒子群人工鱼群-支持向量回归机(PSO-AFS-SVR)的预测方法。首先,使用威布尔统计模型与线性回归（LR）的组合模型作为可靠度模型,利用测量滚动轴承振动信号的加速度计频谱,依据峰值频率分布的变化,分割其性能衰退的各个阶段,对每个阶段单独建模,以便最大程度地挖掘小样本信息;其次,采用k-折交叉验证(k-fold)的平均绝对误差(MAE)和平均相对误差(MAPE)之和作为适应度函数,利用PSO-AFS优化SVR参数,提高其泛化能力和预测精度;最后,采用滚动轴承全寿命周期试验数据进行了验证试验。试验结果表明,所提方法可以对滚动轴承的可靠度进行更准确的预测。     

丰满水电站重建工程大坝碾压混凝土现场工艺试验

正丰满水电站重建工程拦河坝为碾压混凝土重力坝,坝顶高程269.50 m,最大坝高94.50 m,坝顶总长1 068.00 m。大坝共分56个坝段,1#~9#坝段为左岸挡水坝段总长162.00 m;10#~19#坝段溢流坝段,总长180.00 m;20#~25#坝段为厂房坝段,总长168.00 m;26#~56#坝段为右岸挡水坝段,总长558.00 m。大坝共设置55条横     

新型锁相技术在单相系统中的应用研究

研究电源稳压控制系统,单相锁相技术在系统中有着重要的应用,基于瞬时无功理论的传统单相锁相环中存在延时和动态响应差等问题,针对上述问题,将改进瞬时无功理论运用在单相锁相环中.通过对两种模型分别进行理论分析和在MATLAB上建模对比,进行仿真表明,改进后的模型很好地解决了延时问题,且具有动态响应快,稳态滤波效果好,实时跟踪性和抗畸变能力强等特点,并验证了与理论分析的一致性,为工程实践提供了新的设计依据.     

青海某尾矿综合回收利用厂再生产可行性分析

青海某尾矿综合回收利用厂2015年试生产成本相对较高,导致停产。通过对尾矿性质、生产指标及成本分析,结合试生产情况,确定尾矿再生产处理方式。分析结果表明:尾矿最佳处理方式为直接处理尾矿库库存尾矿,且尾矿中金品位需达0.67 g/t以上;处理选矿厂浮选尾矿是亏损的;处理混合尾矿理论上是盈利的,但试生产中浸出率较低,不利于综合回收。尾矿回收利用提高了金矿资源的综合回收率,增加了企业的经济效益,降低了尾矿库风险。     

后整转：从流程到业务——广电运营商核心业务流程设计

对如何优化广电业务流程体系,搭建适合企业发展的BOSS平台进行了详细分析。     

工业品外观设计的意义及其专利保护

１工业品外观设计的意义工业产品的设计事实上是综合了产品的结构与功能的设计和产品的外形美术设计两部分。产品的结构与功能的设计常常不可避免地体现在产品的外观上，从而与产品的外形美术设计相交叉汇合，出于结构功能的考虑所形成的产品外观与产品的外形美术设计相结合构成了工业产品的外观设计。对于服装、家具、自行车、办公设备等轻工产品来说，结构与功能的改进几乎都在产品的外观上得到反映，某些轻工产品，如包装盒、包装纸、瓶贴，更是以外观设计为主，可见工业品外观设计在轻工业品设计中占有多么重要的地位。（１）外观设计是…     

HZ3000计算机监控系统在水电站的应用研究

随着国内水电站监控系统的日渐成熟，具有自主知识产权且满足“自主、安全、可控”要求的监控系统凭借其可靠的技术和优质的服务已经成为水电站在升级改造中的首选。根据电网公司的国产化要求，建设高效、优质、清洁的电力能源供应体系为电力安全提供保证成为必然。葫芦头水电站为小型水电站，建立起一体化管控平台，既可实现主要设备智能化、集约化，又可减少人工成本，增加效益。图1幅。