仿生六足机器人多电机控制系统的研究与设计

以电机专用控制芯片F2812 DSP为核心构建了仿生六足机器人多电机控制系统.设计和编制了相应的硬件电路和软件流程,使PWM周期达到20μs左右,将机器人控制系统的整体性能大大提高;仿真实验结果证明,该控制系统运行稳定、性能可靠,为仿生六足机器人技术的进一步完善奠定了基础;所探讨的技术方法和设计思路还可为其他类型机器人的开发和研制提供借鉴和参考。     

基于DSP和IPM的三相无刷直流电机控制系统设计

通过采用智能功率驱动芯片L6235对控制系统驱动电路进行设计,实现由一路PWM信号和一路GPIO信号控制三相无刷直流电机的调速与换向,达到利用单个DSP对多电机进行控制的目的,降低了控制系统硬件资源冗余和驱动电路的体积与功耗.在此基础上,进行了电机位置控制实验.实验结果表明,该系统控制的电机响应时间短、控制精度高,具有优良的起动特性和制动特性,可获得良好的运动和控制特性.     

组合式陆空两栖机器人的运动规划与仿真

为了遂行灾害救援和野外侦查等复杂作业任务,本文设计了一款将四足步行机器人和四旋翼飞行器有机组合的陆空两栖机器人。该机器人既能根据作业需求进行结构分离,以实现陆、空多领域的侦查,同时四旋翼飞行器又能自由起落在四足步行机器人躯体上进行组合作业,为多用途侦查提供了更多的可能性。四足步行机器人足端轨迹采用贝塞尔曲线,机器人机身质心规划成按直线运动,可保证机器人步行运动的流畅性、稳定性与灵活性。仿真验证的结果表明该组合式陆空两栖机器人运动特性十分优异,具有推广应用价值。     

Continuous and smooth gait transition in a quadruped robot based on CPG

To improve the smoothness of motion control in a quadruped robot, a continuous and smooth gait transition method based on central pattern generator (CPG) was presented to solve the unsmooth or failed problem which may result in phase-locked or sharp point with direct replacement of the gait matrix. Through improving conventional weight matrix, a CPG network and a MATLAB/Simulink model were constructed based on the Hopf oscillator for gait generation and transition in the quadruped robot. A co-simulation was performed using ADAMS/MATLAB for the gait transition between walk and trot to verify the correctness and effectiveness of the proposed CPG gait generation and transition algorithms. Related methods and conclusions can technically support the motion control technology of the quadruped robot.     

含铜金精矿的纯氧氰化浸出

含铜金矿普遍存在氰耗高、尾渣金品位高的问题,影响矿山的经济效益。我们通过试验研究,查明了含铜金精矿的纯氧氰化浸出的一般规律,提出了高氰化钠浓度、纯氧或富氧浸出等改进工艺的技术措施,使氰渣中金品位和单位氰耗降低,明显缩短了氰化时间     

基于嵌入式Linux的ARM／DSP多机I^2C通信

在高性能嵌入式控制系统中,运行嵌入式Linux操作系统的主机ARM和DSP实现主从控制的设计方案具有显著优势,并获得广泛运用。而实现ARM与DSP之间的可靠通信是其关键技术之一。本文以Samsung公司的ARM9芯片S3C2440和TI公司的DSP芯片TMS320F28015为例,分析了I^2C通信接口的原理及特点,提出了基于I^2C总线的多机通信接口设计方法。测试结果验证了该系统的可行性及可靠性,对嵌入式系统设计具有一定的借鉴价值。