柔性成圆辊减振弹簧的优化设计

柔性成圆辊减振弹簧是实现金属罐体成国高速化和柔性化的关键零件。但按常规方法设计出来的减振弹簧，存在短期断裂的隐患。本文提出该减振弹簧优化设计的方法，并在工艺和结构上采取相应措施，从而解决了柔性成圆辊减振弹簧的短期断裂问题。     

基于虚拟样机技术的仿生六足机器人的动力学研究

利用Pro/E生成仿生六足机器人的三维实体模型,并将其导入ADAMS,建立起机器人的虚拟样机动力学模型.利用传动比和传动效率反求出电机实际输出的转矩和转速特性的数据点,最后通过拟合出的曲线与电机的机械特性曲线比较验证了电机选型的合适性.研究成果既为开展仿生六足机器人机械传动部件的有限元分析奠定了基础,也为实现仿生六足机器人的实时精确控制创造了条件.     

筒式柴油打桩机工作场景的计算机拟实制作

采用计算机辅助设计和辅助造型软件3DS MAX对筒式柴油打桩机动态工作场景进行了拟实制作,加深了人们对其工作原理、结构特点以及装配关系的认识,提升了筒式柴油打桩机的研究水平。所采用的技术和方法既能促进机械设计技术的创新发展,也能促进计算机拟实设计技术的创新应用,还可为其他领域的设计工作提供帮助。     

Biomimetic Experimental Research on Hexapod Robot's Locomotion Planning

To provide hexapod robots with strategies of locomotion planning, observation experiments were operated on a kind of ant with the use of high speed digital photography and computer assistant analysis. Through digitalization of original analog video, locomotion characters of ants were obtained, the biomimetic foundation was laid for polynomial trajectory planning of multi-legged robots, which was deduced with mathematics method. In addition, five rules were concluded, which apply to hexapod robots marching locomotion planning. The first one is the fundamental strategy of multi-legged robots’ leg trajectory planning. The second one helps to enhance the static and dynamic stability of multi-legged robots. The third one can improve the validity and feasibility of legs’ falling points. The last two give criterions of multi-legged robots’ toe trajectory figures and practical recommendatory constraints. These five rules give a good method for marching locomotion planning of multi-legged robots, and can be expended to turning planning and any other special locomotion.     

多媒体动画中弹簧的装配定位与运动控制

在六足仿生机械昆虫装配动画制作过程中,通过综合运用AutoCAD软件和3DS MAX软件的相关功能,实现对六足仿生机械昆虫弹簧类零件的精确定位和运动控制,提升了多媒体动画的制作水平,也促进了仿生机械的发展.     

六足仿生步行机器人系统节能技术的研究

针对采用电池供电的六足仿生步行机器人其工作时间受限的情况,提出了将动态电源管理、实时任务调度和运动策略规划等方法,综合运用于其控制系统,且更为全面地考虑了机器人系统的能耗等级.这种方法对于降低机器人的系统能耗起到了实质性的作用,其整体思路与技术途径可为降低其它类似的多足步行机器人的系统能耗,提供参考与借鉴.     

一种空域-极化域联合稳健自适应波束形成算法

为有效提高阵列对来波方向误差和极化参数误差的鲁棒性,提出一种空域-极化域联合稳健自适应波束形成算法,首先在每个干扰信号来波方向-极化角区间上重构干扰噪声协方差矩阵,然后在期望信号来波方向-极化角区间上估计其导向矢量,设计空域-极化域联合稳健波束加权。通过仿真实验可发现,所提算法对由来波方向角度误差和极化参数误差所引起的导向矢量失配具有很好的鲁棒性。     

难处理金精矿含元素硫的酸浸渣加石灰氧压浸金

实验研究了难处理金精矿含元素硫的酸浸渣加石灰氧压浸金过程，论述了石灰加入量、浸出时间和浸出温度对浸金的影响规律，发现最佳石灰加入量应使浸渣中元素硫与OH的摩尔比为0.8~1.1，在85°C和0.1~0.3 MPa氧压下浸出3~5 h，金的浸出率可达90%，此时终pH在5~8范围内. 根据实验结果分析，推断浸出过程中元素硫在一定pH值范围内氧化生成的S2O32–是主要的浸金剂.     

汽车摩擦片厚度测量装置驱动电路的研究

本文通过对摩擦片厚度在线测量装置系统构成的全面分析，对其驱动电路子系统进行了理论探索和技术研究，完成了相应的电路设计、误差分析及器件选择等工作，并进行了具体的实验验证，证明该驱动电路具有良好的性能，可圆满实现摩擦片厚度在线检测和实时分析的工作任务。     

新型仿生六足机器人导航系统的建模与仿真

针对新型仿生六足机器人工作任务和作业环境的要求,设计了一种基于INS-GPS器件的专用组合式导航系统。该导航系统采用集中开环式组合方式,以INS和GPS器件输出的导航数据差作为滤波器的输入值,运用经典卡尔曼滤波理论对该导航系统进行了实时修正,并根据仿生六足机器人运动特性和测量任务的要求,建立了该导航系统的位置、速度组合测量方程,并运用MATLAB软件进行了仿真,仿真结果表明:采用该组合式导航系统可大大提高仿生六足机器人的导航精度,为仿生六足机器人实现智能化、实时化控制奠定了基础。