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为了提高机器人轨迹生成算法的泛化性,提出了一种基于时间-空间特征模板(STFT,spatiotemporal feature template)的机器人手臂轨迹生成方法.首先,针对机器人示教轨迹往往存在的时间长短和幅度差异较大的问题,采用广义的典型时间规整(generalized canonical time warping,GCTW)方法来统一时间和幅度的变化,从而获取机器人示教轨迹的共同特征模板.其次,基于STFT,引入机器人轨迹生成的平滑性约束、任务约束等因素,设定轨迹生成的目标函数并优化.最终在NAO仿人机器人平台上验证了所提出的轨迹生成算法,基于STFT生成机器人弧形轨迹并完成数字书写.实验结果表明,本文提出的基于STFT的轨迹生成策略可以生成满足期望条件的机器人轨迹,并具有一定的泛化性. 相似文献
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高中生在英语词典使用中存在的使用误区,词典使用策略在英语词汇学习中有重要的作用,本研究倡导从高中阶段开始有目的的了解、掌握词典使用策略以达到词汇的有效掌握,从而使其在以后的英语学习中实现可持续发展。 相似文献
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本文分析了21世纪企业管理的发展变化趋势对高等工商管理教育的影响,提出了高等工商管理教育教学改革的一些基本思路。 相似文献
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医药制造业隶属于生物医药产业,是广西发展战略性新兴产业的重点支撑行业之一,具有重要的提升价值和发展前景,为促进广西医药制造业的创新能力的提升,建立了医药制造行业创新绩效评价体系,并运用DEA-Malmquist指数法对全国各省市在产业2006年~2010年创新绩效水平进行了客观评价.结果表明:与国内多数省份相比广西医药制造业的创新绩效水平在近5年来实现了巨大提升,但主要得益于技术效率的贡献,而非技术进步的贡献. 相似文献
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企业绩效评价系统的创新与内涵 总被引:4,自引:0,他引:4
分析了信息时代给企业所带来的挑战与机遇 ,对工业时代与信息时代的企业管理模式进行了概括性比较。探讨了传统绩效评价的局限性 ;构建了不确定性复杂动态竞争环境下 ,注重战略管理、动态实时过程反映、非财务指标、知识与智力资本以及利益相关者要求的战略性绩效评价系统的核心评价内容 相似文献
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建立了超高效液相色谱-高分辨质谱同时对保健食品中13种激素类和11种降血糖类非法添加化学药物的筛查方法。4种剂型(片剂、口服液、速溶粉、软胶囊)样品目标物均使用乙腈强力振荡提取,运用Hypersil GOLD色谱柱(150 mm×2.1 mm, Particle Size 1.9μm)分离,以甲醇和2 mmol·L-1乙酸铵溶液含0.1%(V/V)甲酸为流动相进行梯度洗脱。使用Ultimate3 000 UHPLC-Q-Exactive Orbitrap MS进行Full-MS/dd-MS/MS扫描,收集保留时间、母离子、碎片离子等信息,与数据库最优筛选质量信息进行比较,并对阳性样品进行标记。结果显示,4种剂型中目标化合物的筛查检测水平分别为2.43~26.25μg·kg-1,4.30~57.24μg·kg-1,4.18~93.52μg·kg-1,and 4.19~32.97μg·kg-1。该方法准确度高、特异性好,适合快速、高通量筛查保健品中非法添加药物。 相似文献
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