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81.
基于级联式控制策略的农业机械鲁棒自适应路径跟踪控制 总被引:4,自引:0,他引:4
在机具负载和外部干扰的影响下,农业机械的横摆角速度动力学特性会发生变化,从而导致基于位置偏差控制方法的路径跟踪性能变差.为此,提出一种基于级联式控制策略的鲁棒自适应路径跟踪控制方法.该方法将路径跟踪控制分解为横向位置控制和横摆角速度控制两个级联的控制任务来完成.在横向位置控制中,根据横向位置偏差和航向偏差,采用模糊自适应纯追踪模型确定农业机械期望的横摆角速度;在横摆角速度控制中,提出一种鲁棒自适应控制方法,使农业机械在机具负载变化或者受到外部干扰时,仍然保证横摆角速度具有期望的响应性能.仿真实验和实际的农业机械实验结果验证了所提出方法的有效性和优越性. 相似文献
83.
目的应用生物反应器培养细胞和病毒,大规模生产人用狂犬病疫苗。方法以巴斯德PV2061为毒种,以143代以内Vero细胞为培养基质,应用生物反应器,每升投放25g微载体,灌流式细胞培养,连续收获病毒液,经浓缩、灭活、纯化,制成Vero细胞狂犬病疫苗。结果细胞培养密度达1.2×107~1.5×107个/ml,病毒感染后可连续收获18~22d,病毒最高滴度8.5LogLD50/ml,平均滴度7.6LogLD50/ml。经柱层析纯化,杂蛋白去除率达99.95%以上,总蛋白含量≤80μg/g,DNA含量≤10pg/0.5ml,GP含量3.5~4.5IU/0.5ml,效力≥4.5IU/0.5ml。结论应用生物反应器细胞培养,可以大规模生产优质Vero细胞人用狂犬病疫苗。 相似文献
84.
该机集反应、过滤、干燥三种单元操作为一体,全封闭操作。其筒体和锥体段均设夹套,可进行加热、冷却操作;可在薄层滤饼或无滤饼条件下过滤,过滤效率高;干燥时推料螺旋充分搅拌,热效率高。 相似文献
85.
86.
本文介绍了使用高含砂芒硝矿生产无水硫酸钠的除砂及提高Na_2SO_4的回收率。工艺采用水力除砂,二次洗泥水循环回收。废砂中的Na_2SO_4含量由原来的11%和25%降低到2.5%,为开发和利用高含砂芒硝矿闯出了一条新路。 相似文献
87.
反应精馏过程模拟研究进展 总被引:16,自引:0,他引:16
对均相反应精馏和非均相催化精馏过程的各种模拟计算方法进行了评述,分析了各种算法的优缺点和适用范围,指明了目前研究中存在的不足和今后的发展方向。 相似文献
88.
1.引言安装了Si_3N_4陶瓷涡轮转子的涡轮式增压器的小汽车,目前已超过了10万辆,由此,陶瓷精密机械结构部件的实用化倍受注目。但是,一般来讲,结构陶瓷材料的实用化,并没有达到预期水平。这是因为,Si_3—N_4、SiC、ZrO_2、Al_2O_3、莫来石等作为结构材料的陶瓷材料,单独使用时难以完全满足所要求的各种特性。因此,以提高陶瓷的 相似文献
89.
90.
通过氯碱行业的特点,结合本公司实际情况,就如何提高隔膜电解电流效率做了较为详细的论述,对EC—1和JG—3两种石棉绒运行指标进行比较,认为选择优质JG—3石锦绒能够提高电解电流效率。 相似文献