输入饱和与姿态受限的四旋翼无人机反步姿态控制

本文针对四旋翼无人机研究了鲁棒反步姿态控制策略.由于四旋翼无人机结构复杂,其非线性数学模型难以精确建立,因此在控制器设计过程中需要综合考虑模型不确定性、未知外部干扰、输入饱和以及姿态受限等因素.针对模型中的不确定项,使用神经网络进行逼近;对于外部未知干扰,使用非线性干扰观测器进行补偿;使用双曲正切函数逼近饱和函数,解决输入饱和问题;同时使用界限Lyapunov函数设计控制器,确保姿态满足限制条件.最后,设计四旋翼无人机反步姿态控制器,并根据Lyapunov稳定性定理证明了闭环控制系统的有界稳定.仿真结果表明了所研究控制方法的有效性.     

仿鱼长鳍波动推进水下航行器研究进展与分析

作为一种新型水下机器人,仿鱼长鳍波动推进水下航行器具有噪声低、机动性好等传统水下航行器无法比拟的优点,并得到相关研究人员的广泛关注。本文主要介绍了国内外在仿鱼长鳍波动推进水下航行器推进机理和系统研制方面开展的主要研究工作,在此基础上,分析总结了提升仿鱼长鳍波动推进水下航行器性能需要深入讨论和研究的一些问题。     

壳体振动测量方法及实例分析

该文介绍了壳体振动测量原理,并针对现场具体实例,结合测量原理分析测量偏差的原因,通过具体实例说明了从测量原理人手分析现场实际问题的必要性.     

关于通信工程施工组织设计的几点思考

近年来,我国科学技术日新月异,通信工程建设水平不断提高,不仅需要完善施工安全控制制度,还应严格审核施工组织设计,以实现通信工程施工质量、进度、安全等方面的控制。施工组织设计是施工单位针对工程项目准备到施工、竣工的全过程,并对人力、财力、施工技术、材料等作出科学合理的部署,以此确保工程按时按质保量完成。而通信工程建设有别于其他一般工程,更需要施工单位做好施工组织设计,有计划、有步骤地组织施工,实现安全、高效、优质地施工效果与内在需求。笔者结合工作经验,分析了通信工程施工组织设计的要点,以期对通信工程建设施工起到一定的参考作用。     

CAE软件运行平台浅析

随着IT技术的不断发展,计算机软硬件较之以前有了长足进步。特别是小型机、刀片机、各类CAE软件的数量和规模均有了很大提高。如何提高不同类型的CAE软件的运行效率,是一个必须考虑的实际问题。本文着重对小型机及刀片机的类型及特性、CAE软件的类型及特性进行了分类分析和归纳总结,对CAE软件的运行平台进行了初步探讨。     

明渠流动条件下单圆墩阻水效应实验研究

该文利用明渠水流的水工模型实验手段探究单圆墩阻水效应空间分布规律及其阻水系数取值新方法。利用高精度超声水位测量系统,采集了墩柱附近特定影响区域内水位过程线,通过分析墩柱周围壅高幅值,验证了阻水效应特性与流态因子之间的新关系。定量分析了墩柱阻水效应的空间影响范围及水位变化的空间分布特征,推求墩柱阻水系数计算的新公式。研究结果可为大尺度河流水动力模拟中桥梁墩柱的概化提供一定参考依据。     

基于振型分解法的车辆悬架系统主动控制

针对传统车辆被动悬架抗干扰性差的缺点,基于1/4车辆悬架系统,建立了车辆悬架动力学模型,以车身垂向加速度、悬架动扰度、轮胎变形量为控制指标,采用线性二次型(LQR)最优方法设计控制器.鉴于性能指标中加权矩阵难于确定的问题,提出基于振型分解法来优化选择加权矩阵,根据各振型分量的不同重要性,赋予各振型分量不同的权重,通过优化选择悬架系统的加权矩阵,获得最优反馈增益及最优控制力,从而抑制高频噪声和高阶计算模型误差对输出控制力的影响,提高了车辆悬架系统的抗干扰能力,并通过李雅普诺夫稳定性理论证明了系统的稳定性.最后,以二自由度车辆悬架系统在路面模拟输入作用下的动态响应为例,通过与被动悬架进行对比,证明了所提方法的正确性和有效性.     

浅析网络数据库安全技术研究

网络数据库的安全是信息系统安全的关键。本文分析了网络数据库安全性存在的问题,并分析介绍了常用的网络数据库安全防范措施。     

构建高能效IT架构

一个好的能源政策可以直接通过节省电力减少企业对基础设施的需求,并降低服务器、存储以及其它设备的资金成本。     

脉动真空灭菌器加热系统的模糊控制器设计

介绍了一种用于脉动真空灭菌器加热系统的模糊控制器的设计,该设计以单片机为硬件平台,利用模霸控制策略和算法来实现。介绍了脉动真空灭菌器加热系统模糊控制器的硬件结构、控制算法及软件结构。该控制器系统响应快、超调量小、误差小、控制精度满足实用要求。