基于柔索传动的香菇分拣机械手研究

面对香菇分拣过程中出现的人工挑拣和包装劳动量大、生产率低、难以精确控制分级指标等问题,研制了柔索传动的五自由度机械手,用于优质香菇的分拣。设计了整个柔索传动机构,包括机械臂的设计、钢丝绳的固定、钢丝绳预紧力的调整、底座电机的排布以及电机的固定。设计了整个机械手的控制系统,包括硬件电路的设计和图像处理设计。该机器人采用精密柔索传动技术,有效实现动力机构和执行机构的分离,使机械臂的结构配重得到优化;同时采用视觉检测系统,运用图像处理技术,增强了运动的智能化,准确实现优质食用菌的抓取;由传感器组成的闭环控制系统,使机器人的重复定位精度更高,可实现接近360°的全方位工位物料的抓取;该产品适用性范围广,不仅可以运用到香菇加工线上的分拣,还可以运用到其他预包装食品的分拣上。     

自抬升越障导盲机器人设计

设计并制作了一款自抬升越障的导盲机器人,此机器人可在平坦道路上快速安全行走,遇到障碍时能够语音提示,并越过路肩等较低障碍物。该机器人采用了新型的越障机构,动作平稳。介绍了越障机构的工作原理,对越障机构进行了建模,采用拉格朗日方程对其进行了动力分析,选择了合适的动力部件,经过实验验证,证明该机器人运动平稳,可以轻松完成越障功能。     

应用有机玻璃研究水驱剩余油微观分布

油田水驱剩余油微观分布的实验室模拟是当前研究的热点问题。目前实验室模拟的模型过于理想和简单化,不能反映油藏条件下的实际情况。介绍了液态CHCl3溶化固态有机玻璃（C5H8O2）后的液态流体,其组成与原油相似,粘度和密度可调并具有极性。使用该材料配制的模拟油,对生物灰岩岩心所作的全模拟水驱油实验,在水驱不同阶段快速固结后的镜下显微照片研究得到剩余油的微观分布模式是斑块状、薄膜式、环状或圆弧状、块状和斑点状分布。此外,还可计算出不同时期的原油采出程度和剩余油饱和度。     

基于平行缝焊工艺的AuSn合金焊料封盖技术研究

为了解决聚合物粘结电路的质量与长期可靠性问题,提出了一种采用平行缝焊工艺对AuSn合金焊料熔封器件进行封盖的新方法。通过对平行缝焊工艺的深入研究,解决了该类器件封盖的气密性与外观质量问题,从而找到了一种有效解决熔封外壳组装的低温聚合物粘结电路水汽含量、抗剪强度、键合强度控制的新方法。     

川西洛带浅层气藏岩电参数模拟研究

应用美国产ARS-300^TM岩石和水电阻率测试系统对川西浅层气藏碎屑岩岩心所做地面和地层条件下的电阻率测试得到,孔隙度指数m的地面值小于1.57,地层值小于1.64(孔隙度大于3.0%);饱和度指数n的地面值小于2.35(Ф=6.26%),地层值小于1.50,而产层值小于1.20;随温度、压力的增加（深度增加）,m值增大,而n值减小,随孔隙度的增加,m值增大,n值减小,随地层水矿化度的增大,m值呈增大的趋势。实测值与阿尔奇所公布的纯砂岩m、n值都为2相差较大。应用实测m、n值对川西地区的遂宁组气藏所做的测井解释结果与气田的测试产量,单井产量具有较高的一致性。     

旅游比赛用寻迹机器人的设计

研究了机器人旅游比赛规则,针对性地设计了车型轻量级的机器人。为了保证机器人稳定,机器人的部件都对称放置。采用了STC89C52单片机,使机器人通过光电模块识别路径,通过障碍检测模块检测路径上放置的障碍物,通过碰撞检测模块检测是否到达景点,并且电机驱动模块能够实现对电机的速度和方向的控制。     

以机器人竞赛为平台的机电专业创新能力培养探索

介绍了机器人竞赛的基本情况以及机器人竞赛的特点,结合机电专业的特色,从政策的支持、教师的努力、结合其他教学环节和学生的分工协作等方面,提出了以机器人竞赛为平台,探索一条适合机电专业学生创新能力培养的新途径,经实践取得了良好的效果。     

乙醇环境下阴极等离子体电解沉积镍

在建立阴极等离子体电解沉积试验装置的基础上,分别采用不同浓度的乙醇、柠檬酸以及不同类型镍主盐的电解液进行阴极等离子体电解沉积金属镍,研究电解液成分对镍沉积速率和沉积层表面形貌的影响。结果表明,电解液中乙醇浓度逐渐升高时,镍沉积层表面逐渐变得平整,结构均匀细致,但沉积速率下降。溶液中柠檬酸的浓度逐渐升高时,可明显提高镍的沉积速率,沉积表面的颗粒尺寸有所减小。用氯化镍或硫酸镍作为主盐,镍的沉积速率较高,用氨基磺酸镍作为主盐则沉积速率较低,三类主盐对沉积表面的形貌影响不大。     

海港岸桥钢结构检测与安全性评估方法研究

针对海港岸桥设备多年的使用状况和金属结构状态,为了防止因结构疲劳导致起重机故障,保证岸桥吊装作业顺利完成,杜绝恶性事故的发生,以连云港港口岸桥为例,从结构强度、刚度检测出发,针对岸桥关键受力部位与腐蚀明显位置进行超声导波检测,对岸桥主梁顶面、内立面、大车行走机构、支撑腿、前臂梁、拉杆等25个关键部位焊缝进行磁粉检测.然后进行应力测试仿真实验分析等安全性评估,判断结构是否满足强度要求,最后根据检测数据和现场情况,分析缺陷产生原因,给出合理的安全性评估结论.