移动机器人底盘结构与控制系统设计与实现

文章基于机器人大赛阵地攻防赛项的移动机器人任务场景进行底盘结构设计与控制系统设计。分析机器人移动需求选择全向轮作为移动执行机构,设计了一种全向差动驱动结构,可实现移动机器人原地全向移动和转向。针对巡线、抓取、射击等功能需求设计几种不同的底盘结构。根据移动机器人的运动方式进行驱动电机选型,实现基于NovePi单片机控制主板的控制系统设计。设计的移动机器人底盘与控制系统可行且在比赛中取得较好成绩。     

一种离合器磨合装置的设计应用

本文对一种离合器磨合装置的加工方法进行论述,提供一种具有参考价值的解决方案。将离合器加持在磨合装置上,关闭盖板,启动按钮该装置将会自动完成离合器的正转和反转磨合,其间工作指示灯常亮,结束后蜂鸣器鸣笛提示磨合动作结束。整个过程时间短效率高,具有很高的实用性和安全性。     

基于不同算法求解子问题的Benders分解法在无功规划中的应用

利用Benders分解法将复杂的非线性无功规划问题分为投资子问题和运行子问题,通过约束割集将子问题联系在一起,在2个子问题间迭代求解,经过有限次迭代,最终求出最优解.求解子问题时,运用Dantzig-Wolfe分解法求解运行子问题,运用改进单纯形法求解投资子问题,并考虑了多种运行方式下最优的无功优化方案.     

含氟丙烯酸酯共聚物改性环氧涂层的制备与性能

采用半连续滴加的乳液聚合法制备了甲基丙烯酸十二氟庚酯-丙烯酸十八酯-甲基丙烯酸甲酯(DFMA-SA-MMA)三元共聚物,并将其加入到环氧涂料中,制备了具有极高疏水性能的环氧涂层.考察了含氟丙烯酸酯无规共聚物的加入量对涂层的接触角和表面能的影响.结果表明,共聚物的加入显著降低了涂层的表面能,接触角明显增大,当共聚物的用量...     

胶原纤维负载MnO2的制备及其对甲醛的催化去除

以荆树皮单宁改性的胶原纤维作为载体,通过其与KMnO₄反应,制备了胶原纤维负载活性MnO₂的新型材料。利用差式扫描量热仪(DSC)、X射线衍射仪(XRD)及扫描电镜(SEM)对材料的结构及形貌进行了分析,并以该材料为催化剂,在室温、无光条件下对空气中甲醛进行了催化氧化实验,考察了该材料的应用性能。结果表明,该材料保持了胶原纤维的形貌及结构,MnO₂在该纤维表面分散良好。该材料对空气中甲醛具有良好的催化氧化活性,实验条件下6 h内有效去除率可达97%以上,重复使用8次,仍保持良好的催化活性。     

含噻吩并[3,2-d]嘧啶的查尔酮类化合物的合成和抗增殖活性

运用药物分子片段原理及拼合原理,设计并合成了10个含噻吩并[3,2-d]嘧啶的查尔酮类衍生物,并对该类化合物的体外抗对肿瘤细胞增殖活性进行初步研究。目标化合物的结构通过1H NMR、13C NMR和HRMS (ESI)表征。以人肺腺癌细胞株A549、人肝癌细胞株HepG2和人前列腺癌细胞株PC-3三种肿瘤细胞为测试细胞株,采用MTT法评价了目标化合物的抗增殖活性。体外活性实验表明,10个化合物对三种肿瘤细胞株均具有很好的抑制活性。其中化合物Ⅶh活性突出,对三种肿瘤细胞株的IC50 值分别为0.87 μmol/L、2.43 μmol/L和2.02 μmol/L,优于阳性对照药索拉非尼。含噻吩并[3,2-d]嘧啶的查尔酮类化合物具有很好的抗肿瘤活性,值得进一步研究。     

长焦距绿光飞秒激光玻璃焊接

超快激光玻璃焊接通常采用大数值孔径显微物镜对激光束进行聚焦,焊接严格限制在极小的焦体积内,且工作距离短,焊接速度低,焊缝宽度窄,不利于工业应用。采用75 W绿光飞秒激光器和255 mm长焦距扫描振镜实现了显示屏玻璃的非光学接触高速焊接,获得了焦点位置、脉冲能量和扫描速度对焊缝成形的影响规律以及焊接工艺窗口,无缺陷焊接速度可高达6 m/min。焊缝的剪切强度可高达20 MPa,并具有良好的耐水性和高透过率,说明本焊接方法具有广阔的应用前景。     

东鹏饮料由华南推向华中

7月28日晚间,东鹏饮料公布上市后的第一份财务报表,公司今年上半年实现营业收入约36.82亿元,同比增长49.11％;归属于上市公司股东的净利润约6.76亿元,同比增长53.14％.从登陆A股成为功能饮料第一股,到市值一度冲击千亿元,在资本市场赚足眼球、攒足能量的东鹏饮料,是否仍在坚持大单品的一招鲜?全国化进...     

红外探测器倒装互连工艺中的铟柱高度研究北大核心CSCD

针对制冷型红外焦平面探测器倒装互连工艺中的铟柱高度展开了调研,结果显示目前行业内关于该工艺中的铟柱高度设计的离散性较大,铟柱高度范围为5~24μm,差值达到了19μm。本文构建了包含探测器芯片、铟柱、填充胶、钝化层和UBM的像元级有限元仿真模型,并根据不同的铟柱直径和高度开展了60组仿真计算,根据计算结果绘制了p-n结区最大应力值的变化曲线,并分析了应力变化规律。     

苏北农村拆迁安置小区规划建筑设计的节能策略研究

结合苏北农村现有拆迁安置小区,从室内热环境状况、主要取暖和降温设备、声光环境、围护结构做法及部分节能计算结果等几个方面,分析了现有小区住宅能耗状况,力图在苏北地区安置小区建筑节能研究上有所创新,建立符合苏北地区气候特征和自然条件的建筑节能体系。