主动腰部四足机器人控制系统与跳跃步态研究

四足动物在快速奔跑中会采用跳跃步态,而跳跃步态中腰部的伸缩运动又对速度的提升具有重大影响。针对跳跃步态中腰部摆动对速度的影响,设计了带有腰部主动关节的小型四足机器人,采用了舵机作为髋关节主动驱动器和弹簧作为膝关节被动驱动器,使腿部具有一个主动自由度和一个被动自由度。以STM32芯片为中央处理器设计了包括复位、通信和舵机驱动等功能模块的控制系统。通过软件设计,在实验中实现了四足机器人跳跃步态下的稳定运动和较好的仿生运动现象,验证了控制系统的有效性,观察到了腰部主动关节对四足机器人跳跃运动中的速度影响作用。     

外置纵向排水管对扁平钢箱梁涡振性能的影响及气动控制措施研究

为研究外置纵向排水管对扁平箱梁涡振性能的影响,以某大跨度扁平钢箱梁悬索桥为工程背景,采用1∶50节段模型风洞试验,分别对有无外置纵向排水管的扁平箱梁涡振性能进行研究。试验结果表明：原设计扁平箱梁在0°与±3°风攻角下均发生显著涡激振动,通过在检修车轨道处设置内侧导流以及将外侧防撞栏杆隔二封一可以有效抑制断面涡振振幅至规范限值以下,但沿桥纵向设置外置排水管会显著降低主梁涡振性能,并使原有效涡振制振措施失效。通过计算流体动力学对主梁断面二维流场的模拟结果表明,外置纵向排水管会同时改变扁平箱梁断面下表面迎风侧与背风侧斜腹板处的旋涡脱落形态,在此基础上,通过在外置纵向排水管处增设导流板与水平稳定板用以改善该处的气体绕流形态,并据此提出了一种水平稳定板、导流板与间隔封闭栏杆共同作用的组合气动措施。试验结果表明,该组合措施能够显著抑制主梁的涡激振动,同时数值模拟结果表明,能够显著减弱斜腹板处的旋涡脱落现象,从而降低主梁受到的周期性涡激力,是该组合气动措施能够抑制梁体涡激振动的主要原因。     

基于ARIMA和CART的负载预测模型

主机资源的负载预测对其运营维护工作具有重要意义.传统负载预测方法通常采用线性时间序列模型拟合负载数据,而负载受复杂的内外部环境影响,线性模型无法很好地表征负载数据规律.为提高模型的精度,提出将负载信息分解为线性部分和非线性部分的思想,并将自回归差分滑动平均(autoregressive integrated moving average,ARIMA)模型和分类回归树(classification and regression tree,CART)模型相结合进行预测.通过加权最小二乘法改进的ARIMA预测线性部分,通过边界判定优化的CART预测非线性部分,并结合两者获得综合预测结果.在真实负载数据集下进行对比实验,结果表明,改进后的算法预测精度相比传统方法提高了15%以上,且对偏远值和不同的时间间隔都均有良好的适应性.     

朱德故居保护区入口区域景观设计

朱德故居保护区入口区域景观设计采用全新的景观设计理念和手法，使其涵盖了本土的文化、建筑风格、民风民俗以及地理和植被等景观特征。体现了朱德同志的丰功伟绩和朴实而伟大的人格。     

空调器室外机通风不良问题分析与解决

文章对商用、家用空调室外机通风不良情况进行了分析，讨论了室外机排风阻力计算及余压判别标准，建筑百叶的设置，百叶与风管的连接等。     

深圳市城市规划及管理前瞻性问题研究

分析了市场经济条件下深圳市城市规划发展面临的诸多问题,包括市场开放性滞后、规划监督缺位、资源紧束和规划维权事件等。提出了深圳在应对上述问题近年来展开的一系列制度和标准的创新和改革探索,包括应对市场国际开放性的法制化建设、应对城市规划全覆盖的精细化城市管理对策、应对紧束条件下的城市规划标准思考、应对地方政府过分干预城市规划以及城市规划监督管理缺位的对策和应对侵犯城市规划权威性的城市规划实施机制的思考等。     

涌水孔的帷幕（团结）灌浆技术

涌水孔的帷幕（团结）灌浆技术四川省地矿局１０９队黄林见我队承接了ＭＦＧ一级水电站进水口大坝基础帷幕（团结）灌浆工程，施工过程中遇到了高水头、大流量的钻孔十几个，孔深１０～２（）不等，占总孔数的２５％左右。按传统的方法施工，效果很差。我们大胆尝试，试验...     

MATLAB语言在自动舵模糊仿真中的应用

船舶自动操舵仪（简称自动舵）是操纵船舶的关键性设备。本文详细介绍了一种基于ＭＡＴＬＡＢ语言的自动舵模糊控制仿真系统。本文的讨论分为如下几个方面：（１）自动舵模糊控制系统结构;（２）用ＭＡＴＬＡＢ语言进行自动舵模糊控制仿真,包括航向模糊控制器的设计和实现;（３）通过输入航向信号图,输出航向信号图以及控制舵角信号的变化比较图,对仿真结果进行分析。本文介绍的内容以１个实际项目为基础,具有较好的实用性。MATLAB语言在自动舵模糊仿真中的应用@马壮$南京东南大学仪器科学与工程系!２１００９６@万德钧$南京东南大…     

电网企业知识管理系统的实现和应用

介绍了华东电网有限公司知识管理系统的平台架构和系统功能,包括企业知识库的建立、知识共享、知识维护、个性推送等功能的实现,并通过社区实现隐性知识沉淀,为企业级知识管理系统的实施提供借鉴.     

曲流河末期河道边界识别研究

以黄骅坳陷明化镇曲流河储集层为例,在稀井网条件下,利用河道边缘检测等地震技术方法,结合沉积规律、生产测井资料,确定河道带展布特征,定量预测未期河道的边界与点坝位置,逐一描述单一河道分布,模拟并展现了整个地质事件连续的分布特征,同时也为井位的优化设计与方案的优化调整奠定了基础。