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建国三十年来,我国金属矿选矿设备经历了从无到有,由小到大,从解放初期靠进口,然后逐步仿制,由单机发展到系列化生产的过程,取得了很大的成绩。 相似文献
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针对室内环境的结构特点,提出一种使用平面与线段特征的RGB-D视觉里程计算法.首先根据RGB-D扫描点的法向量对3D点云进行聚类,并使用随机抽样一致(RANSAC)算法对每簇3D点集进行平面拟合,抽取出环境中的平面特征;随后利用边缘点检测算法分割出环境中的边缘点集,并提取出环境中的线段特征;然后提出一种基于平面与线段几何约束的特征匹配算法,完成特征之间的匹配.在平面与线段特征匹配结果能提供充足的位姿约束的条件下,利用特征之间的匹配关系直接求解RGB-D相机的位姿;若不能,则利用匹配线段的端点以及线段点集来实现RGB-D相机位姿的估计.在TUM公开数据集中的实验证明了选择平面与线段作为环境特征可以提升视觉里程计估计和环境建图的精度.特别是在fr3/cabinet数据集中,本文算法的旋转、平移的均方根误差分别为2.046°/s、0.034m/s,要显著优于其他经典的视觉里程计算法.最终将本文系统应用到实际的移动机器人室内建图中,系统可以建立准确的环境地图,且系统运行速度可以达到3帧/s,满足实时处理的要求. 相似文献
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利用多种力场结合的综合力场重选方法,是最有潜力的细粒重选新工艺。本文讨论此工艺方法的基本原理,介绍近年来国内外的研究和发展概况,最后对今后的研究方向提出作者的看法。 相似文献
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四极质谱中的离子—分子缔合反应:Ⅰ.芳香酸及其衍生物的四极质谱 总被引:1,自引:0,他引:1
用Finnigan MAT-4510型仪器,在进样方式为DEP的条件下,对六十种不同类型的芳香酸及其衍生物进行了质谱测定。发现在某些结构条件下,会生成[M ArCO]~ 和[M Ar]~ 等加合离子。详细探讨了发生这种离子-分子缔合反应的条件、规律和机理,阐述了离子-分了缔合反应的意义。 相似文献
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本文较详细地研究了黑钨矿(-10微米)和石英(-19微米)絮凝过程的影响因素,考查了絮凝剂及其用量、矿浆PH、脉石分散剂、捕收剂、矿浆浓度、搅拌强度和时间对絮凝过程的影响。试验表明,采用组合絮凝剂CF_1 5PPm,CMC和Na_2SiF_6为分散剂、添加捕收剂、介质PH控制在中性或偏酸性、矿浆浓度1—8%,搅拌强度900~1200转/分,搅拌时间3~5分钟,能获得较好的分离结果。在优化条件下,对高品位和低品位的人工混合矿(含 相似文献